所有类和接口
类
说明
AoE (ADS over EtherCAT) 完整实现
对齐 C# AoEInstance: Read/Write/ReadWrite/SendCommand + 订阅管理 + SetConfig/GetConfig
ADS 状态结果
AoE 配置结果
AoE 协议异常 (AoE protocol exception).
AoE 结果错误码 (ETG.1020 Table 16, 对齐 C# AoEResultCode).
设备信息结果
订阅回调接口
====================================================================
[2026-06-11 异步隔离层 — 核心串行闸 (1:1 对齐 C# AsyncGate.cs)]
授权管理 — 最小接口 (跟 6 SDK 完全对齐)
roundSDKSAN2 授权状态 — 序数 0..6 与运行库内部状态码严格对齐
EtherCAT 基础数据工具类
提供 EtherCAT 数据类型的大小计算和类型安全转换
CiA 401 I/O 模块协议辅助类
对齐 C# CiA401Instance: 数字/模拟 I/O 标准对象字典访问
访问方式: slave.CiA401()
模拟输入索引器
模拟输出索引器
数字输入索引器
数字输出索引器
通信丢失时的输出错误模式
CiA 402 驱动器协议辅助类 (完整实现)
对齐 C# CiA402Instance: 状态机管理、使能流程、操作模式切换、运动控制
合并原 CiA402Advanced 功能
round33CC: CiA 402 只读对象带状态的读取结果 (对齐 C# CiA402ReadResult<T>)。
CoE (CANopen over EtherCAT) 完整实现
对齐 C# CoEInstance: SDO 读写、对象字典、紧急消息、诊断消息、CiA 子对象、访问权限
CoE SDO Abort 异常 (CoE SDO Abort exception).
CoE 访问权限异常
0x10F3 诊断历史元数据 / 0x10F3 diagnosis history meta (ETG.1020 Table 48/49).
ETG.1510 诊断消息
对象字典完整树
紧急消息结构 (CiA 301)
与 C# Master.Events_EmcyRecorder.EmergencyMessage / Python EmergencyMessage /
CPP EmergencyMessage / Rust EmergencyMessage 字段对齐.
CoE 对象访问权限标志 (ETG.1000.6)
ObjectEntry 的类字典容器
CoE EMCY (紧急消息) 历史记录管理
对应 C# 文件: Slave/CoE_Emcy.cs
包含:
- EmergencyMessage: 紧急消息数据结构 (CiA 301)
- CoEEmcyRecorder: EMCY 历史记录器 (环形缓冲, 线程安全)
CoE EMCY 紧急消息历史记录器
对应 C# CoEInstance 的 EMCY 历史记录扩展
使用环形缓冲区存储，最多保留最近 maxHistorySize 条记录。
紧急消息数据结构 (CiA 301)
对应 C# EmergencyMessage
Darra.Core 原生库 JNA 接口, 定义全部原生函数签名。
AoE 通知回调
崩溃通知回调
DC 同步丢失回调
EMCY 记录结构体
紧急事件回调
EoE 异步接收回调 (主循环线程 PDO 上下文执行, 不可阻塞, 必须立即拷贝 frameData).
FoE BUSY 回调 / FoE BUSY callback.
FoE 进度回调
FSoE 连接配置结构体 (对应 C fsoe_config_t, 自然对齐, 20 字节)
FSoE 连接状态结构体 (对应 C fsoe_status_t, 自然对齐, 32 字节)
Hot-Connect 组定义 native 结构体 (对齐 C 端 hotconnect_group_t, Pack=1).
输入 PDO 数据变化回调。
日志回调
主站诊断数据结构体
主站身份信息结构体
邮箱协议统计快照 (对齐 C 端 struct mbx_stats, 72 字节).
邮箱事务对象 (对齐 C 端 mbx_transaction_t, 72 字节).
PDO 连续丢帧回调
PDO 周期回调
冗余模式变化回调
FSoE MDP 多连接配置结构体 (扩展版, 自然对齐)
从站发现回调
从站身份不符回调 (v2 热插拔自修复)
触发时机: 断电重插从站后 ident FSM 读取到的 Vendor/Product 与配置不匹配,
或 Revision 低于配置 (向后兼容: actual >= configured 视为匹配)
去重规则: 进入 IDENT_REJECTED 状态时仅触发一次, 调用 AcknowledgeSlaveReplacement 后才会重新探测
32 位字段通过 int 承载, Java 层解释为 unsigned (无效输入：'&' 0xFFFFFFFFL)
从站端口链路变化回调 (断线检测)
触发时机: 从站 DL Status (0x0110) 的 port link bit 从 1->0 (断开) 或 0->1 (恢复)
每 1 秒诊断周期检测, 每次 bit 翻转触发一次 (去重不重复触发)
port: 0-3 对应 P0/P1/P2/P3
isUp: TRUE=link 恢复, FALSE=link 断开
从站 PreOP 重配置回调
从站状态变化回调
SoE 硬件 Emergency 回调 (OpCode=6) / SoE Emergency callback (OpCode=6).
SoE 硬件 Notification 回调 (OpCode=5) / SoE Notification callback (OpCode=5).
拓扑节点结构体
VoE 异步通知回调 (主循环线程 PDO 上下文; data 仅在回调期间有效).
内核驱动不可用时由 SDK 抛出.
内核驱动 (DarraRT_Eth.sys) 可用性诊断码.
DC (Distributed Clock) 从站级别配置
对齐 C# Slave/DC.cs: ConfigureDC, DisableDC, PropagationDelay, SyncWindowStatus
DC 同步模式 (对齐 C# DcSyncMode, ETG.1020)
同步窗口状态
设备信息 API
对应 C# Static/DeviceInfo.cs
提供设备序列号、设备名称等获取方法
诊断事件 ->
BlockingQueue 适配器.紧急事件不可变记录.
主站诊断功能
对应 C# Master/Diagnostics.cs
提供诊断计数器重置、全局从站诊断数据快照等
诊断 / 紧急消息 (CoE EMCY + ETG.1510 0x10F3) 的 Stream API 包装.
DLL 工具类 (JNA 绑定辅助)
对应 C# Utils/DLL.cs
提供 Darra.Core.dll 的加载验证和版本信息获取
内核驱动 (DarraRT.sys) 版本查询。
校验结果
内核驱动版本信息 (DarraRT.sys / DarraRT_Eth.sys).
EcatSlaveDiag — per-slave WcState / AL 状态镜像薄读数据类型.
从站 AL 状态镜像解析结果.
从站邮箱健康度 (Wave23a, 对齐 C# EcMailboxHealth / C++ MailboxHealth / C ec_mailbox_health_t).
从站本周期是否贡献了应有 WKC.
EtherCAT CoE 数据类型枚举
对应 CiA 301 / ETG.1000 中定义的基本数据类型代码
EtherCAT 从站状态枚举
对应 ETG.1000 状态机定义
EtherCAT 从站完整状态 (基础状态 + Error 标志位 0x10 复合).
ENI (EtherCAT Network Information) 配置解析
ETG.2100 ENI 标准格式:
ENI 完整结果
ENI 主站配置摘要
ENI 从站配置摘要
EoE (Ethernet over EtherCAT) 实现
对齐 C# EoEInstance: IP/Subnet/Gateway/MAC/DNS 属性, 帧收发, 地址过滤器
注意: IP/Subnet/Gateway/DNS 使用 EOEGetIP/EOESetIP 结构体 API,
不存在 EOEGetIPString/EOESetIPString 等字符串版本的 DLL 导出
EoE Ping 结果 (对齐 C# EoEPingResult).
EoE 协议异常 (EoE protocol exception).
EoE 异步接收监听器 (BiConsumer 风格: 无效输入：'<'slaveIndex, frameBytes>).
ESI (EtherCAT Slave Information) 访问
注意: ESI XML 解析功能（设备名称查询、SII 字段读取、DC 配置提取等）
仅在 C# SDK 中可用。
ESI (EtherCAT Slave Information) XML 解析工具
对应 C# Utils/ESI.cs
从 ESI XML 文件提取设备配置信息
Bootstrap 邮箱配置
CoE 详细配置
DC 配置
DC 操作模式
ESI 设备描述
ESI 设备详细信息
EEPROM 配置
电气信息
设备识别信息
邮箱超时配置
PDO 配置信息
PDO 条目信息
PDO 信息
Physics 属性解析结果
Physics 端口信息
Physics 端口类型
端口信息
ESI 版本检查策略 (ETG.2000)
启动 SDO 配置
ESI 统计信息
SyncManager 信息
ESI 管理器 (静态门面)
对齐 C# EsiManager / DLL EcEsi_* 系列接口:
EsiManager.loadPath(String) 加载目录所有 .xml/.ESI 文件 (对齐 EcEsi_LoadDirectory)
EsiManager.addFile(String) 加载单个 ESI 文件 (对齐 EcEsi_LoadFile)
EsiManager.matchRevision(long, long, int) 版本号匹配
EsiManager.bindToSlave(EtherCATMaster, int, String) 绑定 ESI 到从站 (对齐 EcEsi_BindToSlave)
EsiManager.applyAllSlaves(EtherCATMaster) 自动批量绑定 (对齐 EcEsi_ApplyAllSlaves)
EsiManager.getLoadedCount() 已加载数量 (对齐 EcEsi_GetLoadedCount)
EsiManager.getFiles() 已加载文件名 → DeviceDescription 列表
注: Java 端 ESI 解析使用本地 javax.xml.parsers (与 C# managed XML 一致),
调用 DLL EcEsi_LoadFile FFI 是可选的 (用于触发 DLL 缓存登记).EtherCAT 主站
管理 EtherCAT 网络的生命周期: 初始化、状态转换、PDO 控制、资源释放
构建结果 (对应 C# BuildResult)
包含主站实例、从站数量、成功标志和消息
初始化进度监听 (buildAsync / setStateAsync 长流程期间触发:
"正在扫描 / 正在配置 / 正在进 OP" 等)。
PDO 丢帧统计.
状态变化监听器接口
验证结果类
EtherCAT 类型定义 - 与 C# Data/Type.cs 对应
包含所有 EtherCAT 协议相关的枚举、常量和辅助类
AL 错误分类
DC 同步模式
诊断消息 (ETG.1510)
AL 状态码 - 从站应用层错误代码
缓冲区状态
EtherCAT 命令类型
CoE 详情标志位
通信类型
设备类型
EEPROM 命令类型
EoE 详情标志位
错误码
FMMU 类型
链路状态
PDI (过程数据接口) 类型
物理端口类型
SyncManager 类型
拓扑类型
ESM 状态转换超时常量 (ETG.1020, 毫秒)
FoE 错误码 (ETG.1000.6 Table 92)
授权状态
日志类别 - 与DLL中的LogCategory对应
日志级别
邮箱错误码
邮箱类型
CiA 402 操作模式
环拓扑冗余模式
SDO 中止码 - CANopen SDO 协议错误
从站错误计数器
SoE 错误码 - Servo over EtherCAT 协议错误
启动参数状态转换
启动参数写入时序
CiA 402 驱动器状态机状态
EMCY 记录器
对应 C# Master/Events_EmcyRecorder.cs
将 EMCY 紧急消息记录到对应从站的 CoE 历史中
FoE (File over EtherCAT) 完整实现
对齐 C# FoEInstance: 文件下载/上传、CRC 校验、进度回调、包数量估算
BUSY 帧事件参数 / BUSY frame event args (ETG.1000.6 Table 93).
FoE BUSY 监听器 / FoE BUSY listener.
FoE 协议异常, 承载最后一次 FoE 错误码.
进度回调接口
FSoE (Functional Safety over EtherCAT) 完整实现
对齐 C# FSoEInstance: 连接管理、安全状态机、MDP 多连接支持、看门狗配置
合并原 SafetyManager / SafeMdp 功能
包含:
- FSoE 状态枚举、错误码、命令类型、结构体
- SafeMdp: MDP 包装器 (单从站多连接)
- SafetyManager: 多连接管理器
- fsoe_crc16 / fsoe_crc16_fast: CRC16 校验计算
FSoE 命令类型
FSoE 通信参数 (ETG.5120 section 5.2.3)
FSoE 连接配置
FSoE 连接模式
FSoE 连接状态
FSoE 连接类型
FSoE 常量定义
可配置的 CRC-16 实现（默认：CRC-16/CCITT-FALSE）
FSoE 安全数据交换事件参数 (对齐 C# FSoEDataExchangeEventArgs).
FSoE 数据交换事件监听器 (对齐 C# DataExchanged 事件).
FSoE 安全数据更新事件参数
FSoE 诊断位定义 (ETG.5001.4 Table 9)
FSoE 错误代码
FSoE 错误事件参数
FSoE 失效安全事件参数
FSoE 失效安全触发原因
FSoE 帮助类
FSoE PDO 帧结构
FSoE PDO 帧布局配置
FSoE 连接状态
FSoE 状态变化事件参数
FSoE 错误事件监听器
FSoE 失效安全事件监听器
FSoE 安全数据更新事件监听器
FSoE 状态变化事件监听器
FSoE MDP (模块化设备配置) 包装器
封装所有 DxSafeMdp* DLL 函数, 支持单从站上的多 FSoE 连接。
FSoE MDP 设备配置
FSoE MDP 对象索引区域定义 (ETG.5001.4)
FSoE 模块通信参数 (0x9nn1)
FSoE MDP 模块配置
FSoE 模块诊断 (0xAnn0)
FSoE 模块信息 (0x9nn0)
FSoE MDP 模块配置文件编号
FSoE 多连接管理器
通用辅助工具类
对应 C# Utils/Help.cs
提供字节数组转字符串、编码检测、十六进制转换等常用方法
Hot-Connect 组管理 (ETG.1000.4 / ETG.1020 §8) — 对齐 C# Master/HotConnect.cs.
Hot-Connect 组的一次性只读快照, 由
HotConnect.enumerate() 返回.Hot-Connect 组当前状态 (对齐 C# HotConnectStatus).
邮箱协议统一接口 (对齐 C#
IMailboxProtocol).内核驱动可用性门控 (DarraRT_Eth.sys 探测 + 缺失引导).
日志管理器 - 接收 DLL 回调, 推送到 LogView
日志类别 - 与 DLL 中的 LogCategory 对应
日志条目 - 包含时间戳、类别和消息
实时日志视图 - 只读列表, 由日志系统内部自动维护
特点:
1.
ETG.8200 邮箱网关服务
UDP 服务端, 接收邮箱请求并路由到主站对象字典或从站邮箱协议
Mailbox Gateway 统计信息快照
邮箱统计快照 (对齐 C#
MailboxStatistics).邮箱事务状态 (对齐 C 层
ec_mbx_status_t / C# MailboxStatus).Java 8+
CompletableFuture 异步语法糖.EtherCATMaster 流式构造器 (Builder pattern).EtherCAT 主站配置
聚合主站运行参数, 部分通过 DLL 调用, 部分通过共享内存状态指针读写
扫描从站时的版本匹配模式
主站诊断信息类 - 帧/错误/抖动统计使用5秒滑动窗口, 0.2秒刷新
通过 master.getDiagnosticsInfo() 访问
故障点信息 (断线或 CRC 故障)
诊断数据快照 — 一次性获取所有诊断指标的一致副本
PDO 丢帧诊断 - 通过 master.getDiagnosticsInfo().getPDO() 访问
diagnostics_summary_t 的 JNA 镜像 (C 端 struct, 无 #pragma pack).
主站事件集合
所有 DLL 回调事件和主站级事件的统一入口
通过 master.getEvents() 访问
DC 同步丢失
紧急事件 (CoE Emergency)
PDO 连续丢帧
PDO 周期同步回调
冗余模式变化
从站身份不符 (v2 热插拔自修复)
触发后从站进入 IDENT_REJECTED 状态, 需调用 EtherCATMaster.AcknowledgeSlaveReplacement 恢复
从站离线
从站上线
从站端口链路变化 (断线检测)
port: 0-3 对应 P0/P1/P2/P3, isUp: true=恢复, false=断开
从站状态变化
主站状态变化
ETG.1510 主站对象字典
实现主站级别的 SDO 对象访问, 返回字节数组用于 SDO 协议交互
支持设备信息、从站配置、从站诊断等标准对象
try-with-resources 友好的
EtherCATMaster 生命周期 scope.Java 8+ Stream API + Optional 语法糖.
MDP (Modular Device Profile) 辅助类
对齐 C# MdpInstance: 模块检测、槽位读取、PDO 布局、自动配置
实现 ETG.5001 模块化设备协议的核心功能。
MDP 可选模块信息（从 ESI 获取）
MDP 模块在从站 IOmap 中的 PDO 布局信息
MDP 模块槽位信息（ETG.5001）
网络信息
包含网口扫描结果和从站详细信息
扫描到的从站详细信息
通过 EtherCATMaster.getScannedSlaveInfo() 获取
主站其他便捷方法
对应 C# Master/Other.cs
包含批量SDO预加载、看门狗、CPU亲和性等功能
静态辅助方法 (对齐 C# 命名)
对应 C# Static/Other.cs
委托到 StaticOther (向后兼容)
高性能 PDO (过程数据对象) 访问
对齐 C# Slave/PDO.cs: 零拷贝指针、直接读写、PDOArrayInstance、PDODataItem
PDO 数组实例 - 按字节索引访问 PDO 数据
对齐 C# PDOArrayInstance
单个 PDO 数据项 - 类型化访问
对齐 C# PDODataItem: Content, AsInt16, AsInt32, AsFloat, AsDouble 等
描述辅助工具类
提供枚举描述方法 (状态描述、错误描述, 中文)
协议解码 / 错误码表 Java 友好封装.
SII 类别索引返回结果.
冗余网络管理器
提供冗余状态枚举、冗余状态信息类和冗余管理接口
对齐 C# RedundancyManager + SetRedProcessdata/GetRedProcessdata
冗余网络状态枚举
冗余状态信息
对应 C 端 ec_redundancy_status_t 结构体
EtherCAT 从站
封装从站级别的操作: SDO 读写、SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 协议、寄存器访问等
从站事件集合
对齐 C# SlaveEvents: 从站级别的状态变化、紧急消息、DC 同步丢失等事件
从站 DC 同步丢失
从站紧急消息
从站离线
从站上线
从站状态变化
不可变从站身份 (Java 14+
record 等价物).从站身份不符事件参数 (v2 热插拔自修复)
从站列表的高级语法糖 — 提供数组、排序、聚合 helper.
从站 PDO (过程数据对象) 封装类
对齐 C# Slave/SlavePdo.cs: Inputs, Outputs, 类型化 PDO 读写
从站状态变化事件 ->
BlockingQueue 与 Stream 适配器.状态变化事件不可变记录.
从站诊断统计信息
对齐 C# SlaveStats.cs / SlaveDiagnostics
提供 ESC 端口错误计数器、DC 同步诊断、冗余状态、链路质量等
ESC 端口错误计数器
(2026-05-08: 对齐 C# ESCPortErrorStats 增加 FwdRxError[4], C 端 esc_port_error_stats_t = 16 字节, 含 fwd_rx_error)
从站 DC 诊断信息
对齐 C# SlaveDCDiagnostics
从站拓扑信息
对齐 C# Slave/Topology.cs
提供从站的拓扑连接信息
SoE (Servo over EtherCAT) 完整实现
对齐 C# SoEInstance: IDN 读写、类型化读取、命令执行、参数信息、通知
SERCOS IDN 解码结果 / decoded SERCOS IDN triple.
通知回调接口
SoE IDN 映射条目
SoE AT/MDT 映射信息
SoE 属性结构
SoE Element Flags 位掩码常量 (对齐 C# enum SoEElementFlags).
SoE Emergency 事件参数 / SoE Emergency event args (OpCode=6, ETG.1020).
[2026-04-24 C# Sync] SoE Emergency 监听器 (OpCode=6).
SoE 专用异常
SoE 通知事件参数
[2026-04-24 C# Sync] SoE 通知监听器别名 (与 C# SoENotificationListener 对齐).
SoE 参数信息
SoE 协议异常, 承载最后一次 SoE 错误码.
SoE 标准 IDN 常量
Startup 参数管理
对齐 C# StartupParameter / StartupParameterList / StartupTransition / StartupWriteTiming
用于 EtherCAT 从站状态转换时的 SDO 写入配置
PDO 条目配置
Startup 参数 - 表示单个启动参数（SDO 写入配置）
Startup 参数列表管理
对齐 C# StartupParameterList: Add/Remove/Clear/Count/索引器/Apply
状态转换枚举 - 定义从站状态机转换阶段
根据 ETG.1020 规范定义
Startup 写入时机
启动配置验证器
验证启动参数配置是否与当前从站配置匹配
完整配置验证结果
包含从站详情列表
预期从站配置
用于验证实际从站是否与预期匹配
从站验证详情
包含每个字段的期望值、实际值和匹配状态
验证结果
EtherCAT 状态管理
对应 C# Master/State.cs
提供主站状态获取/设置、关闭、中止等操作的便捷方法
静态辅助方法
对应 C# Static/Other.cs
提供日志初始化、PDO/邮箱/调试日志控制等
EtherCAT 数据结构定义
对应 C# Data/Structures.cs
包含所有与 DLL 交互的结构体定义
通信统计信息 - 对应 C 端 communication_stats_t (GetCommunicationStats 返回指针).
FMMU 配置 - 对应 C# ec_fmmut (Pack=1, 16字节)
组配置辅助方法 — 对应 C# EcGroupConfigHelper.
从站结构体 - 对应 C 端 slave_t (Phase 2-A/B/C/D 重构后)
字段顺序严格对齐 C 端 slave_t (64 位自然对齐).
SyncManager 配置 - 对应 C# ec_smt (Pack=1, 8字节)
主站状态结构 - 对应 C# 主站状态结构
所有主站配置属性都存储在此结构中
通过 GetMasterState() 获取指针后直接读写字段
注意: 此结构体使用自然对齐（与 C 端一致），不使用 Pack=1。
FoE 扩展选项 - 对应 C 端 foe_options_t.
内部诊断数据结构 - 对应 C 层 internal_diagnostics_t
这是所有统计信息的唯一所有者
使用 GetDiagnosticsPointer() 进行零拷贝访问
注意：不使用 Pack=1，因为 C 端也使用自然对齐
网络适配器信息 - 对应 C# ec_networkInfo (Pack=1, 260字节)
PDO 映射项 - 对应 C# PDOMappingEntry
PDO 性能统计 - 对应 C 端 pdo_stats_t (GetPDOStats 返回指针).
实时统计信息 - 对应 C 端 realtime_stats_t (GetRealtimeStats 返回指针).
Slave Capabilities 子结构 - 对应 C 端 slave_capabilities_t
Darra 扩展字段 is_optional / supports_frame_repeat / mailbox_side +
协议 details (coe_details/foe_details/eoe_details/soe_details, 原 CoEdetails/FoEdetails/EoEdetails/SoEdetails).
Slave DC 子结构 - 对应 C 端 slave_dc_t
原平面字段 DCrtA..D / pdelay / DCnext / DCprevious / DCcycle / DCcycle1 / DCshift / DCactive 收敛为 sub-struct.
全局从站诊断数据快照
各从站链路质量和端口错误计数 + 全局帧统计
Slave EEPROM 配置子结构 - 对应 C 端 slave_eeprom_config_t
原平面字段 SIIindex / eep_8byte / eep_pdi 收敛为 sub-struct.
Slave FSoE 子结构 - 对应 C 端 slave_fsoe_t
嵌入到 EcSlave 中段 (eep_ser 之后, Itype 之前), 自然对齐.
64 位下: capable (1) + 7 字节隐式填充 + connection (8) + smContext (8) +
connectionId/safetyAddress/safeInputSize/safeOutputSize (8) +
pdoInputOffset/pdoOutputOffset (8) = 40 字节.
Slave 邮箱处理器子结构 - 对应 C 端 slave_handler_t
原平面字段 mbxhandlerstate / mbxrmpstate / mbxinstateex 收敛为 sub-struct.
Slave Identity 子结构 - 对应 C 端 slave_identity_t
EEPROM 中的从站身份 4 元组 (vendor/product/revision/serial) + EtherCAT 接口/设备类型.
从站详细信息 - 对应 C# ec_slave_info
Slave I/O 描述符 - 对应 C 端 slave_io_desc_t
原平面字段 Obits/Obytes/outputs/Ooffset/Ostartbit (×2 输入/输出) 收敛为 sub-struct.
Slave 邮箱子结构 - 对应 C 端 slave_mailbox_t
原平面字段 mbx_l / mbx_wo / mbx_rl / mbx_ro / mbx_proto / mbx_cnt 收敛为 sub-struct.
Slave Metadata 子结构 - 对应 C 端 slave_metadata_t
identity (slave_identity_t) + group_name + device_name + sm_count 收敛为 sub-struct.
Slave PDO 配置子结构 - 对应 C 端 slave_pdo_config_t
原平面字段 pdo_assignment_enabled / pdo_configuration_enabled / pdo_config_initialized /
supports_complete_access 收敛为 sub-struct.
Slave 协议邮箱子结构 - 对应 C 端 slave_proto_mbx_t
每协议 (CoE/SoE/FoE/EoE/VoE/AoE) 的接收侧 mailbox 缓冲指针 + 状态标志.
Slave Runtime 子结构 - 对应 C 端 slave_runtime_t
原平面字段 Ebuscurrent / blockLRW / group / islost 收敛为 sub-struct.
Slave SM/FMMU 辅助元数据子结构 - 对应 C 端 slave_sm_fmmu_t
原平面字段 SMtype[MAXSM] / SM_app_length[MAXSM] / FMMU0func..FMMU3func / FMMUunused 收敛为 sub-struct.
Slave 拓扑子结构 - 对应 C 端 slave_topology_t
原平面字段 hasdc / ptype / topology / activeports / consumedports / parent / parentport / entryport 收敛为 sub-struct.
版本信息 (静态工具类)
提供 DLL 版本、API 版本、构建编号等信息
DLL 版本信息工具类
对应 C# Utils/VersionInfo.cs
提供 DLL 版本号、编译日期和校验码的获取
VoE (Vendor specific over EtherCAT) 完整实现
对齐 C# VoEInstance: Send/Receive/SendAndReceive + Raw 帧操作 + 帧构建解析
+ SendRawAndReceive + IsSupported
监听器接口 (Listener interface) — Vendor-initiated VoE 帧到达时触发.
通知事件参数 (对齐 C# VoENotificationEventArgs).
VoE 协议异常 (VoE protocol exception).
VoE 响应数据结构
XML 配置工具类
对应 C# Utils/Xml.cs
提供 ENI/DENI 配置文件的导入/导出功能
组配置数据
主站 XML 配置 (对齐 C# MasterXMLConfiguration)
持有应用到主站的全局参数
PDO 条目配置
QoS 配置
EtherCAT 帧优先级和 VLAN 配置
从站 DC 配置
从站 XML 配置 (完整版)
SyncManager 配置
XML 配置导入结果