程序包 com.darra.ethercat.data
package com.darra.ethercat.data
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类说明EcatSlaveDiag — per-slave WcState / AL 状态镜像薄读数据类型.从站 AL 状态镜像解析结果.从站邮箱健康度 (Wave23a, 对齐 C# EcMailboxHealth / C++ MailboxHealth / C ec_mailbox_health_t).从站本周期是否贡献了应有 WKC.EtherCAT CoE 数据类型枚举 对应 CiA 301 / ETG.1000 中定义的基本数据类型代码EtherCAT 从站状态枚举 对应 ETG.1000 状态机定义EtherCAT 从站完整状态 (基础状态 + Error 标志位 0x10 复合).EtherCAT 类型定义 - 与 C# Data/Type.cs 对应 包含所有 EtherCAT 协议相关的枚举、常量和辅助类AL 错误分类DC 同步模式诊断消息 (ETG.1510)AL 状态码 - 从站应用层错误代码缓冲区状态EtherCAT 命令类型CoE 详情标志位通信类型设备类型EEPROM 命令类型EoE 详情标志位错误码FMMU 类型链路状态PDI (过程数据接口) 类型物理端口类型SyncManager 类型拓扑类型ESM 状态转换超时常量 (ETG.1020, 毫秒)FoE 错误码 (ETG.1000.6 Table 92)授权状态日志类别 - 与DLL中的LogCategory对应日志级别邮箱错误码邮箱类型CiA 402 操作模式环拓扑冗余模式SDO 中止码 - CANopen SDO 协议错误从站错误计数器SoE 错误码 - Servo over EtherCAT 协议错误启动参数状态转换启动参数写入时序CiA 402 驱动器状态机状态EtherCAT 数据结构定义 对应 C# Data/Structures.cs 包含所有与 DLL 交互的结构体定义通信统计信息 - 对应 C 端 communication_stats_t (GetCommunicationStats 返回指针).FMMU 配置 - 对应 C# ec_fmmut (Pack=1, 16字节)组配置辅助方法 — 对应 C# EcGroupConfigHelper.从站结构体 - 对应 C 端 slave_t (Phase 2-A/B/C/D 重构后) 字段顺序严格对齐 C 端 slave_t (64 位自然对齐).SyncManager 配置 - 对应 C# ec_smt (Pack=1, 8字节)主站状态结构 - 对应 C# 主站状态结构 所有主站配置属性都存储在此结构中 通过 GetMasterState() 获取指针后直接读写字段 注意: 此结构体使用自然对齐(与 C 端一致),不使用 Pack=1。FoE 扩展选项 - 对应 C 端 foe_options_t.内部诊断数据结构 - 对应 C 层 internal_diagnostics_t 这是所有统计信息的唯一所有者 使用 GetDiagnosticsPointer() 进行零拷贝访问 注意:不使用 Pack=1,因为 C 端也使用自然对齐网络适配器信息 - 对应 C# ec_networkInfo (Pack=1, 260字节)PDO 映射项 - 对应 C# PDOMappingEntryPDO 性能统计 - 对应 C 端 pdo_stats_t (GetPDOStats 返回指针).实时统计信息 - 对应 C 端 realtime_stats_t (GetRealtimeStats 返回指针).Slave Capabilities 子结构 - 对应 C 端 slave_capabilities_t Darra 扩展字段 is_optional / supports_frame_repeat / mailbox_side + 协议 details (coe_details/foe_details/eoe_details/soe_details, 原 CoEdetails/FoEdetails/EoEdetails/SoEdetails).Slave DC 子结构 - 对应 C 端 slave_dc_t 原平面字段 DCrtA..D / pdelay / DCnext / DCprevious / DCcycle / DCcycle1 / DCshift / DCactive 收敛为 sub-struct.全局从站诊断数据快照 各从站链路质量和端口错误计数 + 全局帧统计Slave EEPROM 配置子结构 - 对应 C 端 slave_eeprom_config_t 原平面字段 SIIindex / eep_8byte / eep_pdi 收敛为 sub-struct.Slave FSoE 子结构 - 对应 C 端 slave_fsoe_t 嵌入到 EcSlave 中段 (eep_ser 之后, Itype 之前), 自然对齐. 64 位下: capable (1) + 7 字节隐式填充 + connection (8) + smContext (8) + connectionId/safetyAddress/safeInputSize/safeOutputSize (8) + pdoInputOffset/pdoOutputOffset (8) = 40 字节.Slave 邮箱处理器子结构 - 对应 C 端 slave_handler_t 原平面字段 mbxhandlerstate / mbxrmpstate / mbxinstateex 收敛为 sub-struct.Slave Identity 子结构 - 对应 C 端 slave_identity_t EEPROM 中的从站身份 4 元组 (vendor/product/revision/serial) + EtherCAT 接口/设备类型.从站详细信息 - 对应 C# ec_slave_infoSlave I/O 描述符 - 对应 C 端 slave_io_desc_t 原平面字段 Obits/Obytes/outputs/Ooffset/Ostartbit (×2 输入/输出) 收敛为 sub-struct.Slave 邮箱子结构 - 对应 C 端 slave_mailbox_t 原平面字段 mbx_l / mbx_wo / mbx_rl / mbx_ro / mbx_proto / mbx_cnt 收敛为 sub-struct.Slave Metadata 子结构 - 对应 C 端 slave_metadata_t identity (slave_identity_t) + group_name + device_name + sm_count 收敛为 sub-struct.Slave PDO 配置子结构 - 对应 C 端 slave_pdo_config_t 原平面字段 pdo_assignment_enabled / pdo_configuration_enabled / pdo_config_initialized / supports_complete_access 收敛为 sub-struct.Slave 协议邮箱子结构 - 对应 C 端 slave_proto_mbx_t 每协议 (CoE/SoE/FoE/EoE/VoE/AoE) 的接收侧 mailbox 缓冲指针 + 状态标志.Slave Runtime 子结构 - 对应 C 端 slave_runtime_t 原平面字段 Ebuscurrent / blockLRW / group / islost 收敛为 sub-struct.Slave SM/FMMU 辅助元数据子结构 - 对应 C 端 slave_sm_fmmu_t 原平面字段 SMtype[MAXSM] / SM_app_length[MAXSM] / FMMU0func..FMMU3func / FMMUunused 收敛为 sub-struct.Slave 拓扑子结构 - 对应 C 端 slave_topology_t 原平面字段 hasdc / ptype / topology / activeports / consumedports / parent / parentport / entryport 收敛为 sub-struct.