类的使用
com.darra.ethercat.master.EtherCATMaster

使用EtherCATMaster的程序包

程序包	说明
com.darra.ethercat.master
com.darra.ethercat.slave
com.darra.ethercat.sugar
com.darra.ethercat.utils

com.darra.ethercat.master中EtherCATMaster的使用

声明为EtherCATMaster的com.darra.ethercat.master中的字段

修饰符和类型	字段	说明
final EtherCATMaster	EtherCATMaster.BuildResult.master	主站实例 (成功时非空, 失败时为 null)

返回EtherCATMaster的com.darra.ethercat.master中的方法

修饰符和类型	方法	说明
static EtherCATMaster	EtherCATMaster.create()	创建并初始化主站 (自动分配编号)
static EtherCATMaster	EtherCATMaster.create(short masterIndex)	创建并初始化指定编号的主站
static EtherCATMaster	EtherCATMaster.createFromJson(String jsonConfig)	一步初始化: JSON 配置 -> 创建主站
static EtherCATMaster	EtherCATMaster.createFromJsonFile(String jsonFilePath)	一步初始化: 从 JSON 文件
EtherCATMaster	EtherCATMaster.enableAutoStartup()	启用自动启动配置 (Build 时执行) 已有启动参数的从站 (ENI/DENI 已配置) 会被跳过, 仅对未配置的从站生效。
EtherCATMaster	EtherCATMaster.setENI(String path)	设置 ENI/DENI 配置文件路径 (延迟配置, Build 时生效) 对应 C# SetENI()
EtherCATMaster	EtherCATMaster.setEsiFile(String path)	设置单个 ESI 文件路径 (延迟配置, Build 时生效) 可多次调用添加多个 ESI 文件 对应 C# SetEsiFile()
EtherCATMaster	EtherCATMaster.setEsiFiles(String path)	设置 ESI 文件目录路径 (延迟配置, Build 时生效) 加载目录下所有 ESI 文件。
EtherCATMaster	EtherCATMaster.SetNetwork(String primary)	设置网络适配器 (无冗余, C# SetNetwork 对应)
EtherCATMaster	EtherCATMaster.SetNetwork(String primary, String secondary)	设置网络适配器 (C# SetNetwork 对应)

参数类型为EtherCATMaster的com.darra.ethercat.master中的构造器

限定符	构造器	说明
	BuildResult(boolean success, int slaveCount, short masterIndex, String message, EtherCATMaster master)
	EventsEmcyRecorder(EtherCATMaster master)	创建 EMCY 记录器

com.darra.ethercat.slave中EtherCATMaster的使用

参数类型为EtherCATMaster的com.darra.ethercat.slave中的构造器

限定符	构造器	说明
	SlaveTopology(EtherCATMaster master)	主站级别拓扑 (对齐 C# TopologyManager)

com.darra.ethercat.sugar中EtherCATMaster的使用

返回EtherCATMaster的com.darra.ethercat.sugar中的方法

修饰符和类型	方法	说明
EtherCATMaster	MasterBuilder.build()	执行构造.
EtherCATMaster	MasterScope.master()	返回包装的 master 引用.

参数类型为EtherCATMaster的com.darra.ethercat.sugar中的方法

修饰符和类型	方法	说明
static boolean	SlaveListExt.allInState(EtherCATMaster master, EcState state)	全网从站是否都进入了指定状态.
static boolean	SlaveListExt.anyInState(EtherCATMaster master, EcState state)	是否存在任意从站处于指定状态.
static CompletableFuture<Integer>	MasterAsync.applyStartupParametersAsync(EtherCATMaster master, byte transition, byte timing)	异步对所有从站应用启动参数.
static DiagnosticQueue	DiagnosticQueue.attach(EtherCATMaster master, int capacity)	创建并注册到 master.
static SlaveStateQueue	SlaveStateQueue.attach(EtherCATMaster master, int capacity)	创建并注册到 master, 满了丢弃最早.
static DiagnosticQueue	DiagnosticQueue.attachStrict(EtherCATMaster master, int capacity)	创建并注册到 master.
static CompletableFuture<Boolean>	MasterAsync.bootToOpAsync(EtherCATMaster master, String primary, String secondary)	一键启动: 网卡 -> OP -> PDO.
static CompletableFuture<Integer>	MasterAsync.configureDCAllAsync(EtherCATMaster master, int sync0Ns, int sync1Ns)	异步配置 DC 全网.
static long	SlaveListExt.countByState(EtherCATMaster master, EcState state)	处于指定状态的从站数.
static long	SlaveListExt.dcCapableCount(EtherCATMaster master)	支持 DC 的从站数.
static Stream<Slave>	MasterStreams.dcCapableSlaves(EtherCATMaster master)	过滤所有支持 DC 的从站.
static Optional<Slave>	MasterStreams.findByConfigAddr(EtherCATMaster master, short configAddr)	按配置地址查找 (config_addr 在 EtherCAT 网络上唯一).
static Optional<Slave>	MasterStreams.findByIdentity(EtherCATMaster master, int vendorId, int productCode)	按 (vendorId, productCode) 查找首个从站.
static Optional<Slave>	MasterStreams.findByName(EtherCATMaster master, String name)	按名称 (精确等于) 查找首个匹配从站.
static boolean	SlaveListExt.hasLostSlave(EtherCATMaster master)	是否存在丢失从站.
static List<SlaveIdentity>	SlaveListExt.identities(EtherCATMaster master)	一次性抓取全网身份快照.
static long	SlaveListExt.lostCount(EtherCATMaster master)	丢失从站数.
static Stream<Slave>	MasterStreams.lostSlaves(EtherCATMaster master)	过滤已经丢失/掉线的从站.
static MasterScope	MasterScope.of(EtherCATMaster master)	包装一个已经 build 完成的 master.
static CompletableFuture<Boolean>	MasterAsync.setNetworkAsync(EtherCATMaster master, String primary, String secondary)	异步设置网卡.
static CompletableFuture<Boolean>	MasterAsync.setStateAsync(EtherCATMaster master, EcState state)	异步设置主站状态.
static CompletableFuture<Boolean>	MasterAsync.setStateAsync(EtherCATMaster master, EcState state, Duration timeout)	带超时的异步设置主站状态.
static Optional<Slave>	MasterStreams.slaveOpt(EtherCATMaster master, int slaveIndex)	安全获取指定 1-based 编号的从站, 返回 Optional.
static Stream<Slave>	MasterStreams.slaves(EtherCATMaster master)	从 Master 获取从站 Stream.
static Map<Integer,Slave>	MasterStreams.slavesAsMap(EtherCATMaster master)	把所有从站按 1-based 序号组织成 Map, 适合需要 O(1) 随机访问的场景.
static NavigableMap<Integer,Slave>	MasterStreams.slavesAsNavigableMap(EtherCATMaster master)	按 1-based 序号排序的 NavigableMap, 支持 firstKey/lastKey/floor/ceiling.
static Map<Byte,List<Slave>>	MasterStreams.slavesByGroup(EtherCATMaster master)	按 Group 字节分组.
static Stream<Slave>	MasterStreams.slavesByName(EtherCATMaster master, String namePart)	过滤包含指定子串的从站名 (大小写敏感).
static Map<EcState,List<Slave>>	MasterStreams.slavesByState(EtherCATMaster master)	按 EcState 分组, 用于一次性诊断 "网络上有多少从站卡在哪个状态".
static Stream<Slave>	MasterStreams.slavesByVendor(EtherCATMaster master, int vendorId)	过滤指定 VendorId 的从站.
static Map<Integer,List<Slave>>	MasterStreams.slavesByVendorId(EtherCATMaster master)	按 vendorId 分组.
static Stream<Slave>	MasterStreams.slavesInState(EtherCATMaster master, EcState state)	过滤指定 EtherCAT 状态的从站.
static Stream<Slave>	MasterStreams.slavesNotInState(EtherCATMaster master, EcState state)	过滤**不在**指定状态的从站.
static List<Slave>	SlaveListExt.sortedByConfigAddr(EtherCATMaster master)	按 ConfigAddr 升序排列, 适合按物理拓扑顺序枚举.
static List<Slave>	SlaveListExt.sortedBySlaveNum(EtherCATMaster master)	按从站 1-based 序号排序的 List 副本 (主线已经按序号顺序, 这里 explicit 一次).
static List<Slave>	SlaveListExt.sortedByVendorThenIndex(EtherCATMaster master)	按 VendorId 排序后再按序号排序 (混合多厂商场景, 同厂商排一起).
static Map<EcState,Long>	MasterStreams.stateCounts(EtherCATMaster master)	按 EcState 计数.
static Slave[]	SlaveListExt.toArray(EtherCATMaster master)	拍快照成 Slave[] (跨线程安全 — 主线 List 是 Collections.unmodifiableList).

com.darra.ethercat.utils中EtherCATMaster的使用

参数类型为EtherCATMaster的com.darra.ethercat.utils中的方法

修饰符和类型	方法	说明
static int	EsiManager.applyAllSlaves(EtherCATMaster master)	自动给主站下所有从站匹配 ESI 并绑定 (对齐 DLL EcEsi_ApplyAllSlaves)
static boolean	Xml.ApplyXMLConfiguration(Xml.MasterXMLConfiguration config, EtherCATMaster master)	将 XML 配置应用到主站 (对应 C# ApplyXMLConfiguration)
static int	EsiManager.bindToSlave(EtherCATMaster master, int slaveIndex, String filePath)	给单个从站绑定 ESI 文件 (对齐 DLL EcEsi_BindToSlave)
static boolean	Eni.saveENI(EtherCATMaster master, String filePath)	保存 ENI 文件 (基于运行时主站, managed XML 生成, 对齐 C# SaveENI(DarraEtherCAT, string)).
static List<StartupConfigurationVerifier.VerifyResult>	StartupConfigurationVerifier.verifyAll(EtherCATMaster master)	验证所有从站的启动配置
static StartupConfigurationVerifier.ConfigVerificationResult	StartupConfigurationVerifier.verifyConfiguration(EtherCATMaster master, List<StartupConfigurationVerifier.ExpectedSlaveConfig> expectedConfigs, boolean strictMode)	验证主站配置是否与预期配置匹配