程序包 com.darra.ethercat.master
package com.darra.ethercat.master
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类说明==================================================================== [2026-06-11 异步隔离层 — 核心串行闸 (1:1 对齐 C# AsyncGate.cs)]Darra.Core 原生库 JNA 接口, 定义全部原生函数签名。AoE 通知回调崩溃通知回调DC 同步丢失回调EMCY 记录结构体紧急事件回调EoE 异步接收回调 (主循环线程 PDO 上下文执行, 不可阻塞, 必须立即拷贝 frameData).FoE BUSY 回调 / FoE BUSY callback.FoE 进度回调FSoE 连接配置结构体 (对应 C fsoe_config_t, 自然对齐, 20 字节)FSoE 连接状态结构体 (对应 C fsoe_status_t, 自然对齐, 32 字节)Hot-Connect 组定义 native 结构体 (对齐 C 端 hotconnect_group_t, Pack=1).输入 PDO 数据变化回调。日志回调主站诊断数据结构体主站身份信息结构体邮箱协议统计快照 (对齐 C 端 struct mbx_stats, 72 字节).邮箱事务对象 (对齐 C 端 mbx_transaction_t, 72 字节).PDO 连续丢帧回调PDO 周期回调冗余模式变化回调FSoE MDP 多连接配置结构体 (扩展版, 自然对齐)从站发现回调从站身份不符回调 (v2 热插拔自修复) 触发时机: 断电重插从站后 ident FSM 读取到的 Vendor/Product 与配置不匹配, 或 Revision 低于配置 (向后兼容: actual >= configured 视为匹配) 去重规则: 进入 IDENT_REJECTED 状态时仅触发一次, 调用 AcknowledgeSlaveReplacement 后才会重新探测 32 位字段通过 int 承载, Java 层解释为 unsigned (无效输入：'&' 0xFFFFFFFFL)从站端口链路变化回调 (断线检测) 触发时机: 从站 DL Status (0x0110) 的 port link bit 从 1->0 (断开) 或 0->1 (恢复) 每 1 秒诊断周期检测, 每次 bit 翻转触发一次 (去重不重复触发) port: 0-3 对应 P0/P1/P2/P3 isUp: TRUE=link 恢复, FALSE=link 断开从站 PreOP 重配置回调从站状态变化回调SoE 硬件 Emergency 回调 (OpCode=6) / SoE Emergency callback (OpCode=6).SoE 硬件 Notification 回调 (OpCode=5) / SoE Notification callback (OpCode=5).拓扑节点结构体VoE 异步通知回调 (主循环线程 PDO 上下文; data 仅在回调期间有效).内核驱动不可用时由 SDK 抛出.内核驱动 (DarraRT_Eth.sys) 可用性诊断码.主站诊断功能 对应 C# Master/Diagnostics.cs 提供诊断计数器重置、全局从站诊断数据快照等EtherCAT 主站 管理 EtherCAT 网络的生命周期: 初始化、状态转换、PDO 控制、资源释放构建结果 (对应 C# BuildResult) 包含主站实例、从站数量、成功标志和消息初始化进度监听 (buildAsync / setStateAsync 长流程期间触发: "正在扫描 / 正在配置 / 正在进 OP" 等)。PDO 丢帧统计.状态变化监听器接口验证结果类EMCY 记录器 对应 C# Master/Events_EmcyRecorder.cs 将 EMCY 紧急消息记录到对应从站的 CoE 历史中Hot-Connect 组管理 (ETG.1000.4 / ETG.1020 §8) — 对齐 C# Master/HotConnect.cs.Hot-Connect 组的一次性只读快照, 由
HotConnect.enumerate()返回.Hot-Connect 组当前状态 (对齐 C# HotConnectStatus).内核驱动可用性门控 (DarraRT_Eth.sys 探测 + 缺失引导).ETG.8200 邮箱网关服务 UDP 服务端, 接收邮箱请求并路由到主站对象字典或从站邮箱协议Mailbox Gateway 统计信息快照EtherCAT 主站配置 聚合主站运行参数, 部分通过 DLL 调用, 部分通过共享内存状态指针读写扫描从站时的版本匹配模式主站诊断信息类 - 帧/错误/抖动统计使用5秒滑动窗口, 0.2秒刷新 通过 master.getDiagnosticsInfo() 访问故障点信息 (断线或 CRC 故障)诊断数据快照 — 一次性获取所有诊断指标的一致副本PDO 丢帧诊断 - 通过 master.getDiagnosticsInfo().getPDO() 访问diagnostics_summary_t 的 JNA 镜像 (C 端 struct, 无 #pragma pack).主站事件集合 所有 DLL 回调事件和主站级事件的统一入口 通过 master.getEvents() 访问DC 同步丢失紧急事件 (CoE Emergency)PDO 连续丢帧PDO 周期同步回调冗余模式变化从站身份不符 (v2 热插拔自修复) 触发后从站进入 IDENT_REJECTED 状态, 需调用 EtherCATMaster.AcknowledgeSlaveReplacement 恢复从站离线从站上线从站端口链路变化 (断线检测) port: 0-3 对应 P0/P1/P2/P3, isUp: true=恢复, false=断开从站状态变化主站状态变化ETG.1510 主站对象字典 实现主站级别的 SDO 对象访问, 返回字节数组用于 SDO 协议交互 支持设备信息、从站配置、从站诊断等标准对象主站其他便捷方法 对应 C# Master/Other.cs 包含批量SDO预加载、看门狗、CPU亲和性等功能冗余网络管理器 提供冗余状态枚举、冗余状态信息类和冗余管理接口 对齐 C# RedundancyManager + SetRedProcessdata/GetRedProcessdata冗余网络状态枚举冗余状态信息 对应 C 端 ec_redundancy_status_t 结构体从站身份不符事件参数 (v2 热插拔自修复)EtherCAT 状态管理 对应 C# Master/State.cs 提供主站状态获取/设置、关闭、中止等操作的便捷方法