程序包 com.darra.ethercat.slave

类 FSoE.SafeMdp

java.lang.Object
com.darra.ethercat.slave.FSoE.SafeMdp
封闭类:
FSoE
public static class FSoE.SafeMdp extends Object
FSoE MDP (模块化设备配置) 包装器 封装所有 DxSafeMdp* DLL 函数, 支持单从站上的多 FSoE 连接。 适用于安全 I/O 模块等支持 MDP 的从站 (ETG.5120)。

  • 构造器概要

    构造器
    构造器
    说明
    SafeMdp(DarraCore dll, short masterIndex, short slaveIndex)
     

  • 方法概要

    修饰符和类型
    方法
    说明
    boolean
    checkWatchdog(int connectionId)
    检查 MDP 看门狗状态 (true=正常)
    void
    clearError(int connectionId)
    清除 MDP 连接错误
    boolean
    closeConnection(int connectionId)
    关闭指定的 MDP FSoE 连接
    int
    detectConnections()
    自动探测从站支持的 MDP 连接数量
    int
    downloadParameters(int connectionId, byte[] paramData)
    下载 MDP 安全参数, 返回 SRA CRC 值; 失败返回 -1
    int
    getDeviceAddress()
    获取 FSoE MDP 设备地址; 失败返回 -1
    int
    getLastError(int connectionId)
    获取 MDP 连接最后的错误代码
    byte[]
    getModuleCommParam(int moduleNumber, int bufferSize)
    获取模块通信参数; 失败返回 null
    int[]
    getModuleDiagnosis(int moduleNumber)
    获取模块诊断信息, 返回 [连接状态, 连接诊断]; 失败返回 null
    int
    getSlaveConnectionCount()
    获取该从站的 MDP 连接数量
    int
    getState(int connectionId)
    获取 MDP FSoE 当前状态
    FSoE.FSoEConnectionStatus
    getStatus(int connectionId)
    获取 MDP FSoE 连接状态
    boolean
    initConnection(int connectionId, short safetyAddress, int watchdogTimeMs, short safeInputSize, short safeOutputSize, int pdoInputOffset, int pdoOutputOffset, int moduleNumber, int moduleProfile, int axisNumber, int connectionType)
    初始化 MDP FSoE 连接
    byte[]
    readSafeInput(int connectionId, int bufferSize)
    读取 MDP 安全输入数据
    boolean
    requestState(int connectionId, int targetState)
    请求 MDP FSoE 状态转换
    boolean
    reset(int connectionId)
    重置 MDP FSoE 连接到初始状态
    boolean
    setFailsafeOutput(int connectionId, byte[] data)
    设置 MDP 失效安全输出值
    String
    toString()
     
    boolean
    writeSafeOutput(int connectionId, byte[] data)
    写入 MDP 安全输出数据

    从类继承的方法 java.lang.Object

    clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, wait, wait, wait

  • 构造器详细资料

    • SafeMdp

      public SafeMdp(DarraCore dll, short masterIndex, short slaveIndex)

  • 方法详细资料

    • initConnection

      public boolean initConnection(int connectionId, short safetyAddress, int watchdogTimeMs, short safeInputSize, short safeOutputSize, int pdoInputOffset, int pdoOutputOffset, int moduleNumber, int moduleProfile, int axisNumber, int connectionType)
      初始化 MDP FSoE 连接

    • closeConnection

      public boolean closeConnection(int connectionId)
      关闭指定的 MDP FSoE 连接

    • getStatus

      public FSoE.FSoEConnectionStatus getStatus(int connectionId)
      获取 MDP FSoE 连接状态

    • requestState

      public boolean requestState(int connectionId, int targetState)
      请求 MDP FSoE 状态转换

    • getState

      public int getState(int connectionId)
      获取 MDP FSoE 当前状态

    • reset

      public boolean reset(int connectionId)
      重置 MDP FSoE 连接到初始状态

    • writeSafeOutput

      public boolean writeSafeOutput(int connectionId, byte[] data)
      写入 MDP 安全输出数据

    • readSafeInput

      public byte[] readSafeInput(int connectionId, int bufferSize)
      读取 MDP 安全输入数据

    • downloadParameters

      public int downloadParameters(int connectionId, byte[] paramData)
      下载 MDP 安全参数, 返回 SRA CRC 值; 失败返回 -1

    • setFailsafeOutput

      public boolean setFailsafeOutput(int connectionId, byte[] data)
      设置 MDP 失效安全输出值

    • checkWatchdog

      public boolean checkWatchdog(int connectionId)
      检查 MDP 看门狗状态 (true=正常)

    • getLastError

      public int getLastError(int connectionId)
      获取 MDP 连接最后的错误代码

    • clearError

      public void clearError(int connectionId)
      清除 MDP 连接错误

    • getSlaveConnectionCount

      public int getSlaveConnectionCount()
      获取该从站的 MDP 连接数量

    • detectConnections

      public int detectConnections()
      自动探测从站支持的 MDP 连接数量

    • getDeviceAddress

      public int getDeviceAddress()
      获取 FSoE MDP 设备地址; 失败返回 -1

    • getModuleCommParam

      public byte[] getModuleCommParam(int moduleNumber, int bufferSize)
      获取模块通信参数; 失败返回 null

    • getModuleDiagnosis

      public int[] getModuleDiagnosis(int moduleNumber)
      获取模块诊断信息, 返回 [连接状态, 连接诊断]; 失败返回 null

    • toString

      public String toString()
      覆盖:
      toString 在类中 Object