程序包 com.darra.ethercat.slave

类 FSoE.SafetyManager

java.lang.Object
com.darra.ethercat.slave.FSoE.SafetyManager
封闭类:
FSoE
public static class FSoE.SafetyManager extends Object
FSoE 多连接管理器

  • 构造器概要

    构造器
    构造器
    说明
    SafetyManager(DarraCore dll, short masterIndex)
     

  • 方法概要

    修饰符和类型
    方法
    说明
    boolean
    addConnection(short slaveIndex, int connectionId, short safetyAddress, int watchdogTimeMs, short safeInputSize, short safeOutputSize, int pdoInputOffset, int pdoOutputOffset, int moduleNumber)
    添加并初始化一个 FSoE MDP 连接
    boolean
    BindMdpDriveAxis(short slaveIndex, int axisIndex, short safetyAddress, int watchdogMs)
    MDP 驱动轴安全绑定 (自动从 MDP 模块信息发现安全 PDO 偏移) 对应 C# BindMdpDriveAxis
    boolean
    BindMdpSafeInput(short slaveIndex, short safetyAddress, short inputSize, int moduleNumber, int watchdogMs)
    MDP 版本: 绑定安全输入
    boolean
    BindMdpSafeOutput(short slaveIndex, short safetyAddress, short outputSize, int moduleNumber, int watchdogMs)
    MDP 版本: 绑定安全输出
    boolean
    BindSafeInput(short slaveIndex, int connectionId, short safetyAddress, short inputSize, int watchdogMs)
    绑定安全输入
    boolean
    BindSafeIO(short slaveIndex, int safeInputOffset, int safeInputSize, int safeOutputOffset, int safeOutputSize, short safetyAddress, int watchdogMs)
    同时绑定安全输入和安全输出 对应 C# BindSafeIO
    boolean
    BindSafeOutput(short slaveIndex, int connectionId, short safetyAddress, short outputSize, int watchdogMs)
    绑定安全输出
    void
    closeAll()
    关闭所有 FSoE 连接
    FSoE.SafeMdp
    FindByAddress(short safetyAddress)
    按安全地址查找连接
    FSoE.SafeMdp
    FindByConnectionId(int connectionId)
    按连接 ID 查找连接
    FSoE.SafeMdp
    FindConnectionByAddress(short safetyAddress)
    按安全地址查找连接 (SafetyManager 级别)
    Map<String,FSoE.FSoEConnectionStatus>
    getAllStatuses()
    获取所有连接的状态
    int
    getConnectionCount()
    获取当前管理的连接数量
    FSoE.SafeMdp
    getMdp(int slaveIndex, int connectionId)
    获取指定连接的 SafeMdp 对象
    String
    GetStatusSummary()
    返回所有连接的状态摘要字符串
    void
    processCycle()
    执行主站 FSoE 周期处理
    byte[]
    ReadInputFrame(int slaveIndex, int connectionId, int bufferSize)
    读取指定连接的原始输入帧
    boolean
    removeConnection(int slaveIndex, int connectionId)
    关闭并移除一个 FSoE 连接
    String
    toString()
     

    从类继承的方法 java.lang.Object

    clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, wait, wait, wait

  • 构造器详细资料

    • SafetyManager

      public SafetyManager(DarraCore dll, short masterIndex)

  • 方法详细资料

    • addConnection

      public boolean addConnection(short slaveIndex, int connectionId, short safetyAddress, int watchdogTimeMs, short safeInputSize, short safeOutputSize, int pdoInputOffset, int pdoOutputOffset, int moduleNumber)
      添加并初始化一个 FSoE MDP 连接

    • removeConnection

      public boolean removeConnection(int slaveIndex, int connectionId)
      关闭并移除一个 FSoE 连接

    • getMdp

      public FSoE.SafeMdp getMdp(int slaveIndex, int connectionId)
      获取指定连接的 SafeMdp 对象

    • processCycle

      public void processCycle()
      执行主站 FSoE 周期处理

    • getAllStatuses

      public Map<String,FSoE.FSoEConnectionStatus> getAllStatuses()
      获取所有连接的状态

    • closeAll

      public void closeAll()
      关闭所有 FSoE 连接

    • getConnectionCount

      public int getConnectionCount()
      获取当前管理的连接数量

    • FindByAddress

      public FSoE.SafeMdp FindByAddress(short safetyAddress)
      按安全地址查找连接

    • FindByConnectionId

      public FSoE.SafeMdp FindByConnectionId(int connectionId)
      按连接 ID 查找连接

    • FindConnectionByAddress

      public FSoE.SafeMdp FindConnectionByAddress(short safetyAddress)
      按安全地址查找连接 (SafetyManager 级别)

    • BindSafeInput

      public boolean BindSafeInput(short slaveIndex, int connectionId, short safetyAddress, short inputSize, int watchdogMs)
      绑定安全输入

    • BindSafeOutput

      public boolean BindSafeOutput(short slaveIndex, int connectionId, short safetyAddress, short outputSize, int watchdogMs)
      绑定安全输出

    • BindMdpSafeInput

      public boolean BindMdpSafeInput(short slaveIndex, short safetyAddress, short inputSize, int moduleNumber, int watchdogMs)
      MDP 版本: 绑定安全输入

    • BindMdpSafeOutput

      public boolean BindMdpSafeOutput(short slaveIndex, short safetyAddress, short outputSize, int moduleNumber, int watchdogMs)
      MDP 版本: 绑定安全输出

    • BindSafeIO

      public boolean BindSafeIO(short slaveIndex, int safeInputOffset, int safeInputSize, int safeOutputOffset, int safeOutputSize, short safetyAddress, int watchdogMs)
      同时绑定安全输入和安全输出 对应 C# BindSafeIO
      参数:
      slaveIndex - 从站索引
      safeInputOffset - 输入PDO中安全数据的字节偏移
      safeInputSize - 安全输入数据大小 (字节)
      safeOutputOffset - 输出PDO中安全数据的字节偏移
      safeOutputSize - 安全输出数据大小 (字节)
      safetyAddress - 安全地址
      watchdogMs - 看门狗超时 (毫秒)
      返回:
      两者都成功返回 true

    • BindMdpDriveAxis

      public boolean BindMdpDriveAxis(short slaveIndex, int axisIndex, short safetyAddress, int watchdogMs)
      MDP 驱动轴安全绑定 (自动从 MDP 模块信息发现安全 PDO 偏移) 对应 C# BindMdpDriveAxis
      参数:
      slaveIndex - 从站索引
      axisIndex - MDP 轴/模块索引
      safetyAddress - 安全地址
      watchdogMs - 看门狗超时 (毫秒)
      返回:
      成功返回 true

    • ReadInputFrame

      public byte[] ReadInputFrame(int slaveIndex, int connectionId, int bufferSize)
      读取指定连接的原始输入帧

    • GetStatusSummary

      public String GetStatusSummary()
      返回所有连接的状态摘要字符串

    • toString

      public String toString()
      覆盖:
      toString 在类中 Object