java.lang.Object

com.darra.ethercat.slave.PDO

public class PDO extends Object

高性能 PDO (过程数据对象) 访问对齐 C# Slave/PDO.cs: 零拷贝指针、直接读写、PDOArrayInstance、PDODataItem

嵌套类概要

嵌套类

修饰符和类型

类

说明

static class

PDO.PDOArrayInstance

PDO 数组实例 - 按字节索引访问 PDO 数据对齐 C# PDOArrayInstance

static class

PDO.PDODataItem

单个 PDO 数据项 - 类型化访问对齐 C# PDODataItem: Content, AsInt16, AsInt32, AsFloat, AsDouble 等
构造器概要

构造器

构造器

说明

PDO(short masterIndex, short slaveIndex)
方法概要

修饰符和类型

方法

说明

ByteBuffer

AsBuffer(boolean isInput)

获取 PDO 数据区的 ByteBuffer (零拷贝, 对应 C# AsSpan)

long

AvgCycleTimeNs()

获取本从站 PDO 平均周期时间（纳秒）.

ByteBuffer[]

BatchRead(int[] offsets, int[] sizes)

批量读取多个 PDO 值 (高性能, 使用 ByteBuffer) 通过 GetIO 获取输入数据指针, 然后按偏移量读取多个值, 避免多次 DLL 调用。

Map<Short,byte[]>

BatchReadPooled(short[] slaveIndices, int[] expectedSizes)

执行批量读取（复用 ByteBuffer，减少内存分配）对应 C# BatchReadPooled

int

BatchWrite(int[] offsets, byte[][] values)

批量写入多个 PDO 值 (高性能, 直接写入 IOmap) 通过 GetIO 获取输出数据指针, 然后按偏移量写入多个值。

int

BatchWritePooled(short[] slaveIndices, byte[][] dataList)

执行批量写入（复用内部缓冲区）对应 C# BatchWritePooled

boolean

Changed()

检查 PDO 数据是否发生变化（自上次调用后）.

static byte[]

EnsureCapacity(byte[] current, int requiredSize)

确保 buffer 足够大 (对应 C# EnsureCapacity)

int

ErrorCount()

获取本从站 PDO 错误计数.

int

ExpectedSize()

获取本从站 PDO 预期数据大小（输入 + 输出总字节数）.

ByteBuffer

GetInputByteBuffer()

获取输入数据的 ByteBuffer (零拷贝访问) 对应 C# GetInputDataSpan / Python get_input_memoryview

ByteBuffer

GetOutputByteBuffer()

获取输出数据的 ByteBuffer (零拷贝访问) 对应 C# GetOutputDataSpan / Python get_output_memoryview

com.sun.jna.Pointer

GetPerformanceStats()

获取从站的 PDO 性能统计对应 C# GetPerformanceStats

PDO.PDOArrayInstance

InputArray(int length)

获取输入 PDO 数组实例 (零拷贝)

boolean

IsValid()

检查 PDO 数据是否有效（已映射到过程映像, 输入或输出字节数 > 0）.

PDO.PDOArrayInstance

OutputArray(int length)

获取输出 PDO 数组实例 (零拷贝)

short

pdoReadInt16(int offset)

类型化读取 PDO (int16).

int

pdoReadInt32(int offset)

类型化读取 PDO (int32).

byte

pdoReadInt8(int offset)

类型化读取 PDO (int8).

short

pdoReadUint16(int offset)

类型化读取 PDO (uint16).

int

pdoReadUint32(int offset)

类型化读取 PDO (uint32).

byte

pdoReadUint8(int offset)

类型化读取 PDO (uint8).

void

pdoWriteInt16(int offset, short value)

类型化写入 PDO (int16).

void

pdoWriteInt32(int offset, int value)

类型化写入 PDO (int32).

void

pdoWriteInt8(int offset, byte value)

类型化写入 PDO (int8).

void

pdoWriteUint16(int offset, short value)

类型化写入 PDO (uint16).

void

pdoWriteUint32(int offset, int value)

类型化写入 PDO (uint32).

void

pdoWriteUint8(int offset, byte value)

类型化写入 PDO (uint8).

int

ReadInputDataDirect(byte[] buffer)

读取全部输入数据

int

ReadInputDataDirect(byte[] buffer, int offset, int count)

读取输入数据 (从 IOmap 直接读取)

float

readInputF32(int offset)

按偏移量读取输入数据 (float32)

short

readInputI16(int offset)

按偏移量读取输入数据 (int16)

int

readInputI32(int offset)

按偏移量读取输入数据 (int32)

byte

readInputI8(int offset)

按偏移量读取输入数据 (int8, 使用 U8 读取后转为有符号)

int

ReadInputToBuffer(byte[] buf)

读取 PDO 输入数据到用户提供的 buffer (对应 C# ReadInputDataToSpan)

short

readInputU16(int offset)

按偏移量读取输入数据 (uint16)

int

readInputU32(int offset)

按偏移量读取输入数据 (uint32)

byte

readInputU8(int offset)

按偏移量读取输入数据 (uint8)

void

ResetPerformanceStats()

重置从站的性能统计对应 C# ResetPerformanceStats

boolean

WriteFromTyped(byte[] data, int byteOffset)

从类型化数据写入 PDO 输出 (对应 C# WriteFromBaseData)

int

WriteOutputDataDirect(byte[] buffer)

写入全部输出数据

int

WriteOutputDataDirect(byte[] buffer, int offset, int count)

写入输出数据 (直接写入 IOmap)

boolean

writeOutputF32(int offset, float value)

按偏移量写入输出数据 (float32)

int

WriteOutputFromBuffer(byte[] buf)

从用户 buffer 写入 PDO 输出数据 (对应 C# WriteOutputDataFromSpan)

boolean

writeOutputI16(int offset, short value)

按偏移量写入输出数据 (int16)

boolean

writeOutputI32(int offset, int value)

按偏移量写入输出数据 (int32)

void

writeOutputI8(int offset, byte value)

按偏移量写入输出数据 (int8, 使用 U8 写入)

boolean

writeOutputU16(int offset, short value)

按偏移量写入输出数据 (uint16)

boolean

writeOutputU32(int offset, int value)

按偏移量写入输出数据 (uint32)

boolean

writeOutputU8(int offset, byte value)

按偏移量写入输出数据 (uint8)

从类继承的方法 java.lang.Object
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

构造器详细资料
- PDO
  
  public PDO(short masterIndex, short slaveIndex)
方法详细资料
- ReadInputDataDirect
  
  public int ReadInputDataDirect(byte[] buffer, int offset, int count)
  
  读取输入数据 (从 IOmap 直接读取)
  
  参数:
  
  buffer - 目标缓冲区
  
  offset - 目标缓冲区偏移
  
  count - 要读取的字节数, 0=全部
  
  返回:
  
  实际读取的字节数
- ReadInputDataDirect
  
  public int ReadInputDataDirect(byte[] buffer)
  
  读取全部输入数据
- WriteOutputDataDirect
  
  public int WriteOutputDataDirect(byte[] buffer, int offset, int count)
  
  写入输出数据 (直接写入 IOmap)
  
  参数:
  
  buffer - 源缓冲区
  
  offset - 源缓冲区偏移
  
  count - 要写入的字节数, 0=全部
  
  返回:
  
  实际写入的字节数
- WriteOutputDataDirect
  
  public int WriteOutputDataDirect(byte[] buffer)
  
  写入全部输出数据
- InputArray
  
  public PDO.PDOArrayInstance InputArray(int length)
  
  获取输入 PDO 数组实例 (零拷贝)
  
  参数:
  
  length - 输入数据字节数
  
  返回:
  
  PDOArrayInstance 实例
- OutputArray
  
  public PDO.PDOArrayInstance OutputArray(int length)
  
  获取输出 PDO 数组实例 (零拷贝)
  
  参数:
  
  length - 输出数据字节数
  
  返回:
  
  PDOArrayInstance 实例
- AvgCycleTimeNs
  
  public long AvgCycleTimeNs()
  
  获取本从站 PDO 平均周期时间（纳秒）.
  从 GetPDOStats 返回的 pdo_stats_t.avg_cycle_time_ns 读取.
- ErrorCount
  
  public int ErrorCount()
  
  获取本从站 PDO 错误计数.
  从 GetPDOStats 返回的 pdo_stats_t.error_count 读取.
- IsValid
  
  public boolean IsValid()
  
  检查 PDO 数据是否有效（已映射到过程映像, 输入或输出字节数 > 0）.
  从真实导出的 GetSlaveInputBytes/GetSlaveOutputBytes 派生.
- Changed
  
  public boolean Changed()
  
  检查 PDO 数据是否发生变化（自上次调用后）.
  [审计修复 2026-05-20] native 无 IsPDOChanged 导出, 诚实返回 false. 如需变化检测请自行对 InputArray(int) 做帧间 diff.
- ExpectedSize
  
  public int ExpectedSize()
  
  获取本从站 PDO 预期数据大小（输入 + 输出总字节数）.
  从真实导出的 GetSlaveInputBytes/GetSlaveOutputBytes 派生.
- BatchRead
  
  public ByteBuffer[] BatchRead(int[] offsets, int[] sizes)
  
  批量读取多个 PDO 值 (高性能, 使用 ByteBuffer) 通过 GetIO 获取输入数据指针, 然后按偏移量读取多个值, 避免多次 DLL 调用。
  
  参数:
  
  offsets - 各 PDO 项在输入数据区的字节偏移
  
  sizes - 各 PDO 项的字节长度
  
  返回:
  
  ByteBuffer 数组, 每项对应一个 PDO 值; 读取失败的项为 null
- BatchWrite
  
  public int BatchWrite(int[] offsets, byte[][] values)
  
  批量写入多个 PDO 值 (高性能, 直接写入 IOmap) 通过 GetIO 获取输出数据指针, 然后按偏移量写入多个值。
  
  参数:
  
  offsets - 各 PDO 项在输出数据区的字节偏移
  
  values - 各 PDO 项要写入的字节数组
  
  返回:
  
  成功写入的 PDO 项数量
- GetPerformanceStats
  
  public com.sun.jna.Pointer GetPerformanceStats()
  
  获取从站的 PDO 性能统计对应 C# GetPerformanceStats
  
  返回:
  
  性能统计指针, null 表示不可用
- ResetPerformanceStats
  
  public void ResetPerformanceStats()
  
  重置从站的性能统计对应 C# ResetPerformanceStats
- GetInputByteBuffer
  
  public ByteBuffer GetInputByteBuffer()
  
  获取输入数据的 ByteBuffer (零拷贝访问) 对应 C# GetInputDataSpan / Python get_input_memoryview
  
  返回:
  
  输入数据的 ByteBuffer, 失败返回空 ByteBuffer
- GetOutputByteBuffer
  
  public ByteBuffer GetOutputByteBuffer()
  
  获取输出数据的 ByteBuffer (零拷贝访问) 对应 C# GetOutputDataSpan / Python get_output_memoryview
  
  返回:
  
  输出数据的 ByteBuffer, 失败返回空 ByteBuffer
- BatchReadPooled
  
  public Map<Short,byte[]> BatchReadPooled(short[] slaveIndices, int[] expectedSizes)
  
  执行批量读取（复用 ByteBuffer，减少内存分配）对应 C# BatchReadPooled
  
  参数:
  
  slaveIndices - 从站索引数组
  
  expectedSizes - 预期数据大小数组
  
  返回:
  
  以从站索引为键的数据 Map
- BatchWritePooled
  
  public int BatchWritePooled(short[] slaveIndices, byte[][] dataList)
  
  执行批量写入（复用内部缓冲区）对应 C# BatchWritePooled
  
  参数:
  
  slaveIndices - 从站索引数组
  
  dataList - 要写入的数据数组
  
  返回:
  
  成功写入的从站数量
- AsBuffer
  
  public ByteBuffer AsBuffer(boolean isInput)
  
  获取 PDO 数据区的 ByteBuffer (零拷贝, 对应 C# AsSpan)
  
  参数:
  
  isInput - true=输入数据, false=输出数据
  
  返回:
  
  ByteBuffer (小端序), 失败返回空 buffer
- ReadInputToBuffer
  
  public int ReadInputToBuffer(byte[] buf)
  
  读取 PDO 输入数据到用户提供的 buffer (对应 C# ReadInputDataToSpan)
  
  参数:
  
  buf - 目标缓冲区
  
  返回:
  
  实际读取的字节数
- WriteOutputFromBuffer
  
  public int WriteOutputFromBuffer(byte[] buf)
  
  从用户 buffer 写入 PDO 输出数据 (对应 C# WriteOutputDataFromSpan)
  
  参数:
  
  buf - 源缓冲区
  
  返回:
  
  实际写入的字节数
- WriteFromTyped
  
  public boolean WriteFromTyped(byte[] data, int byteOffset)
  
  从类型化数据写入 PDO 输出 (对应 C# WriteFromBaseData)
  
  参数:
  
  data - 要写入的字节数据
  
  byteOffset - 输出区偏移
  
  返回:
  
  是否成功
- readInputI8
  
  public byte readInputI8(int offset)
  
  按偏移量读取输入数据 (int8, 使用 U8 读取后转为有符号)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  返回:
  
  读取的值
- readInputU8
  
  public byte readInputU8(int offset)
  
  按偏移量读取输入数据 (uint8)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  返回:
  
  读取的值
- readInputI16
  
  public short readInputI16(int offset)
  
  按偏移量读取输入数据 (int16)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  返回:
  
  读取的值
- readInputU16
  
  public short readInputU16(int offset)
  
  按偏移量读取输入数据 (uint16)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  返回:
  
  读取的值
- readInputI32
  
  public int readInputI32(int offset)
  
  按偏移量读取输入数据 (int32)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  返回:
  
  读取的值
- readInputU32
  
  public int readInputU32(int offset)
  
  按偏移量读取输入数据 (uint32)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  返回:
  
  读取的值
- readInputF32
  
  public float readInputF32(int offset)
  
  按偏移量读取输入数据 (float32)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  返回:
  
  读取的值
- writeOutputI8
  
  public void writeOutputI8(int offset, byte value)
  
  按偏移量写入输出数据 (int8, 使用 U8 写入)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  value - 要写入的值
- writeOutputU8
  
  public boolean writeOutputU8(int offset, byte value)
  
  按偏移量写入输出数据 (uint8)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  value - 要写入的值
  
  返回:
  
  是否成功
- writeOutputI16
  
  public boolean writeOutputI16(int offset, short value)
  
  按偏移量写入输出数据 (int16)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  value - 要写入的值
  
  返回:
  
  是否成功
- writeOutputU16
  
  public boolean writeOutputU16(int offset, short value)
  
  按偏移量写入输出数据 (uint16)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  value - 要写入的值
  
  返回:
  
  是否成功
- writeOutputI32
  
  public boolean writeOutputI32(int offset, int value)
  
  按偏移量写入输出数据 (int32)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  value - 要写入的值
  
  返回:
  
  是否成功
- writeOutputU32
  
  public boolean writeOutputU32(int offset, int value)
  
  按偏移量写入输出数据 (uint32)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  value - 要写入的值
  
  返回:
  
  是否成功
- writeOutputF32
  
  public boolean writeOutputF32(int offset, float value)
  
  按偏移量写入输出数据 (float32)
  
  参数:
  
  offset - 偏移量 (字节)
  
  value - 要写入的值
  
  返回:
  
  是否成功
- pdoReadInt8
  
  public byte pdoReadInt8(int offset)
  
  类型化读取 PDO (int8). @param offset 字节偏移 @return 读取的值 (有符号)
- pdoReadInt16
  
  public short pdoReadInt16(int offset)
  
  类型化读取 PDO (int16). @param offset 字节偏移 @return 读取的值
- pdoReadInt32
  
  public int pdoReadInt32(int offset)
  
  类型化读取 PDO (int32). @param offset 字节偏移 @return 读取的值
- pdoReadUint8
  
  public byte pdoReadUint8(int offset)
  
  类型化读取 PDO (uint8). Java byte 有符号, 上层 & 0xFF. @param offset 字节偏移 @return 读取的值
- pdoReadUint16
  
  public short pdoReadUint16(int offset)
  
  类型化读取 PDO (uint16). Java short 有符号, 上层 & 0xFFFF. @param offset 字节偏移 @return 读取的值
- pdoReadUint32
  
  public int pdoReadUint32(int offset)
  
  类型化读取 PDO (uint32). Java int 有符号, 上层 & 0xFFFFFFFFL. @param offset 字节偏移 @return 读取的值
- pdoWriteInt8
  
  public void pdoWriteInt8(int offset, byte value)
  
  类型化写入 PDO (int8). @param offset 字节偏移 @param value 写入值
- pdoWriteInt16
  
  public void pdoWriteInt16(int offset, short value)
  
  类型化写入 PDO (int16). @param offset 字节偏移 @param value 写入值
- pdoWriteInt32
  
  public void pdoWriteInt32(int offset, int value)
  
  类型化写入 PDO (int32). @param offset 字节偏移 @param value 写入值
- pdoWriteUint8
  
  public void pdoWriteUint8(int offset, byte value)
  
  类型化写入 PDO (uint8). @param offset 字节偏移 @param value 写入值 (取低 8 位)
- pdoWriteUint16
  
  public void pdoWriteUint16(int offset, short value)
  
  类型化写入 PDO (uint16). @param offset 字节偏移 @param value 写入值 (取低 16 位)
- pdoWriteUint32
  
  public void pdoWriteUint32(int offset, int value)
  
  类型化写入 PDO (uint32). @param offset 字节偏移 @param value 写入值
- EnsureCapacity
  
  public static byte[] EnsureCapacity(byte[] current, int requiredSize)
  
  确保 buffer 足够大 (对应 C# EnsureCapacity)
  
  参数:
  
  current - 当前 buffer
  
  requiredSize - 所需最小大小
  
  返回:
  
  满足大小要求的 buffer

类 PDO

嵌套类概要

构造器概要

方法概要

从类继承的方法 java.lang.Object

构造器详细资料

PDO

方法详细资料

ReadInputDataDirect

ReadInputDataDirect

WriteOutputDataDirect

WriteOutputDataDirect

InputArray

OutputArray

AvgCycleTimeNs

ErrorCount

IsValid

Changed

ExpectedSize

BatchRead

BatchWrite

GetPerformanceStats

ResetPerformanceStats

GetInputByteBuffer

GetOutputByteBuffer

BatchReadPooled

BatchWritePooled

AsBuffer

ReadInputToBuffer

WriteOutputFromBuffer

WriteFromTyped

readInputI8

readInputU8

readInputI16

readInputU16

readInputI32

readInputU32

readInputF32

writeOutputI8

writeOutputU8

writeOutputI16

writeOutputU16

writeOutputI32

writeOutputU32

writeOutputF32

pdoReadInt8

pdoReadInt16

pdoReadInt32

pdoReadUint8

pdoReadUint16

pdoReadUint32

pdoWriteInt8

pdoWriteInt16

pdoWriteInt32

pdoWriteUint8

pdoWriteUint16

pdoWriteUint32

EnsureCapacity