类的使用
com.darra.ethercat.slave.Slave

使用Slave的程序包

程序包	说明
com.darra.ethercat.master
com.darra.ethercat.slave
com.darra.ethercat.sugar
com.darra.ethercat.utils

com.darra.ethercat.master中Slave的使用

返回Slave的com.darra.ethercat.master中的方法

修饰符和类型	方法	说明
Slave	EtherCATMaster.getSlave(int slaveIndex)	获取从站实例 (1-based)

返回变量类型为Slave的类型的com.darra.ethercat.master中的方法

修饰符和类型	方法	说明
List<Slave>	EtherCATMaster.GetSlaves()	获取从站列表 (可迭代, 对齐 C# GetSlaves)
Iterator<Slave>	EtherCATMaster.iterator()	支持 for-each 迭代 (对齐 C# IEnumerable)
List<Slave>	EtherCATMaster.Slaves()	获取所有从站列表 (不可修改)

com.darra.ethercat.slave中Slave的使用

参数类型为Slave的com.darra.ethercat.slave中的方法

修饰符和类型	方法	说明
boolean	Startup.StartupParameter.Apply(Slave slave)	应用此参数到从站
boolean	Startup.StartupParameterList.Apply(Slave slave)	应用全部参数
boolean	Startup.StartupParameterList.Apply(Slave slave, String transition, Startup.WriteTiming writeTiming)	应用 Startup 参数

参数类型为Slave的com.darra.ethercat.slave中的构造器

限定符	构造器	说明
	CiA401(Slave slave)
	CiA402(Slave slave)
	MDP(Slave slave)

com.darra.ethercat.sugar中Slave的使用

返回Slave的com.darra.ethercat.sugar中的方法

修饰符和类型	方法	说明
static Slave[]	SlaveListExt.toArray(EtherCATMaster master)	拍快照成 Slave[] (跨线程安全 — 主线 List 是 Collections.unmodifiableList).

返回变量类型为Slave的类型的com.darra.ethercat.sugar中的方法

修饰符和类型	方法	说明
static Stream<Slave>	MasterStreams.dcCapableSlaves(EtherCATMaster master)	过滤所有支持 DC 的从站.
static Optional<Slave>	MasterStreams.findByConfigAddr(EtherCATMaster master, short configAddr)	按配置地址查找 (config_addr 在 EtherCAT 网络上唯一).
static Optional<Slave>	MasterStreams.findByIdentity(EtherCATMaster master, int vendorId, int productCode)	按 (vendorId, productCode) 查找首个从站.
static Optional<Slave>	MasterStreams.findByName(EtherCATMaster master, String name)	按名称 (精确等于) 查找首个匹配从站.
static Stream<Slave>	MasterStreams.lostSlaves(EtherCATMaster master)	过滤已经丢失/掉线的从站.
static Optional<Slave>	MasterStreams.slaveOpt(EtherCATMaster master, int slaveIndex)	安全获取指定 1-based 编号的从站, 返回 Optional.
static Stream<Slave>	MasterStreams.slaves(EtherCATMaster master)	从 Master 获取从站 Stream.
static Map<Integer,Slave>	MasterStreams.slavesAsMap(EtherCATMaster master)	把所有从站按 1-based 序号组织成 Map, 适合需要 O(1) 随机访问的场景.
static NavigableMap<Integer,Slave>	MasterStreams.slavesAsNavigableMap(EtherCATMaster master)	按 1-based 序号排序的 NavigableMap, 支持 firstKey/lastKey/floor/ceiling.
static Map<Byte,List<Slave>>	MasterStreams.slavesByGroup(EtherCATMaster master)	按 Group 字节分组.
static Stream<Slave>	MasterStreams.slavesByName(EtherCATMaster master, String namePart)	过滤包含指定子串的从站名 (大小写敏感).
static Map<EcState,List<Slave>>	MasterStreams.slavesByState(EtherCATMaster master)	按 EcState 分组, 用于一次性诊断 "网络上有多少从站卡在哪个状态".
static Stream<Slave>	MasterStreams.slavesByVendor(EtherCATMaster master, int vendorId)	过滤指定 VendorId 的从站.
static Map<Integer,List<Slave>>	MasterStreams.slavesByVendorId(EtherCATMaster master)	按 vendorId 分组.
static Stream<Slave>	MasterStreams.slavesInState(EtherCATMaster master, EcState state)	过滤指定 EtherCAT 状态的从站.
static Stream<Slave>	MasterStreams.slavesNotInState(EtherCATMaster master, EcState state)	过滤**不在**指定状态的从站.
static List<Slave>	SlaveListExt.sortedByConfigAddr(EtherCATMaster master)	按 ConfigAddr 升序排列, 适合按物理拓扑顺序枚举.
static List<Slave>	SlaveListExt.sortedBySlaveNum(EtherCATMaster master)	按从站 1-based 序号排序的 List 副本 (主线已经按序号顺序, 这里 explicit 一次).
static List<Slave>	SlaveListExt.sortedByVendorThenIndex(EtherCATMaster master)	按 VendorId 排序后再按序号排序 (混合多厂商场景, 同厂商排一起).

参数类型为Slave的com.darra.ethercat.sugar中的方法

修饰符和类型	方法	说明
static Stream<CoE.DiagnosticMessage>	DiagnosticStream.diagnostics(Slave slave)	ETG.1510 诊断消息流 (0x10F3).
static Stream<CoE.DiagnosticMessage>	DiagnosticStream.diagnosticsByCode(Slave slave, int diagCode)	按 DiagCode 过滤诊断消息.
static Stream<CoE.DiagnosticMessage>	DiagnosticStream.diagnosticsBySeverity(Slave slave, short severityMask)	按 Flags 类型过滤.
static Stream<CoE.EmergencyMessage>	DiagnosticStream.emergencies(Slave slave)	紧急消息流 (CoE EMCY 历史记录).
static Stream<CoE.EmergencyMessage>	DiagnosticStream.emergenciesByCode(Slave slave, short errorCode)	按 ErrorCode 过滤紧急消息流.
static Stream<CoE.EmergencyMessage>	DiagnosticStream.emergenciesByRegister(Slave slave, byte registerMask)	按 ErrorRegister 高位过滤 (CiA-301 §8.4.1.2 错误寄存器位标志).
static long	DiagnosticStream.emergencyCount(Slave slave)	紧急消息总数 (适合做仪表盘 KPI).
static Stream<CoE.DiagnosticMessage>	DiagnosticStream.latestDiagnostics(Slave slave, int limit)	取最新 N 条诊断消息 (按 SubIndex 倒序, ETG.1510 子索引从老到新递增).
static Stream<CoE.EmergencyMessage>	DiagnosticStream.recentEmergencies(Slave slave, int limit)	取最近 N 条紧急消息.
static SlaveIdentity	SlaveIdentity.snapshot(Slave slave)	从活的 Slave 抓取一次身份快照.

com.darra.ethercat.utils中Slave的使用

参数类型为Slave的com.darra.ethercat.utils中的方法

修饰符和类型	方法	说明
static StartupConfigurationVerifier.VerifyResult	StartupConfigurationVerifier.verify(Slave slave, Startup.StartupParameterList parameters)	验证从站的启动配置