程序包的使用
com.darra.ethercat.slave

使用com.darra.ethercat.slave的程序包

程序包	说明
com.darra.ethercat.master
com.darra.ethercat.slave
com.darra.ethercat.sugar
com.darra.ethercat.utils

com.darra.ethercat.master使用的com.darra.ethercat.slave中的类

类	说明
Slave	EtherCAT 从站 封装从站级别的操作: SDO 读写、SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 协议、寄存器访问等
SlaveTopology	从站拓扑信息 对齐 C# Slave/Topology.cs 提供从站的拓扑连接信息

com.darra.ethercat.slave使用的com.darra.ethercat.slave中的类

类	说明
AoE	AoE (ADS over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# AoEInstance: Read/Write/ReadWrite/SendCommand + 订阅管理 + SetConfig/GetConfig
AoE.AdsState	ADS 状态结果
AoE.AoEConfig	AoE 配置结果
AoE.AoEResultCode	AoE 结果错误码 (ETG.1020 Table 16, 对齐 C# AoEResultCode).
AoE.DeviceInfo	设备信息结果
AoE.NotificationCallback	订阅回调接口
CiA401	CiA 401 I/O 模块协议辅助类 对齐 C# CiA401Instance: 数字/模拟 I/O 标准对象字典访问 访问方式: slave.CiA401()
CiA401.AIAccessor	模拟输入索引器
CiA401.AOAccessor	模拟输出索引器
CiA401.DIAccessor	数字输入索引器
CiA401.DOAccessor	数字输出索引器
CiA401.ErrorMode	通信丢失时的输出错误模式
CiA402	CiA 402 驱动器协议辅助类 (完整实现) 对齐 C# CiA402Instance: 状态机管理、使能流程、操作模式切换、运动控制 合并原 CiA402Advanced 功能
CiA402.CiA402ReadResult	round33CC: CiA 402 只读对象带状态的读取结果 (对齐 C# CiA402ReadResult<T>)。
CiA402.CiA402ReadStatus
CiA402.ModeCiA402
CiA402.StateCiA402
CoE	CoE (CANopen over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# CoEInstance: SDO 读写、对象字典、紧急消息、诊断消息、CiA 子对象、访问权限
CoE.CoEAccessDeniedException	CoE 访问权限异常
CoE.DiagMeta	0x10F3 诊断历史元数据 / 0x10F3 diagnosis history meta (ETG.1020 Table 48/49).
CoE.DiagnosticMessage	ETG.1510 诊断消息
CoE.EcODList	对象字典完整树
CoE.EmergencyMessage	紧急消息结构 (CiA 301) 与 C# Master.Events_EmcyRecorder.EmergencyMessage / Python EmergencyMessage / CPP EmergencyMessage / Rust EmergencyMessage 字段对齐.
CoE.ObjectDictionary	对象字典 - 包含多个子索引条目
CoE.ObjectEntry	对象字典条目 - 支持类型化读写与访问权限检查
CoE.OEDictionary	ObjectEntry 的类字典容器
CoEEmcy.EmergencyMessage	紧急消息数据结构 (CiA 301) 对应 C# EmergencyMessage
DC	DC (Distributed Clock) 从站级别配置 对齐 C# Slave/DC.cs: ConfigureDC, DisableDC, PropagationDelay, SyncWindowStatus
DC.DcSyncMode	DC 同步模式 (对齐 C# DcSyncMode, ETG.1020)
DC.SyncWindowStatus	同步窗口状态
EoE	EoE (Ethernet over EtherCAT) 实现 对齐 C# EoEInstance: IP/Subnet/Gateway/MAC/DNS 属性, 帧收发, 地址过滤器 注意: IP/Subnet/Gateway/DNS 使用 EOEGetIP/EOESetIP 结构体 API, 不存在 EOEGetIPString/EOESetIPString 等字符串版本的 DLL 导出
EoE.EoEPingResult	EoE Ping 结果 (对齐 C# EoEPingResult).
EoE.ReceiveHookListener	EoE 异步接收监听器 (BiConsumer 风格: 无效输入：'<'slaveIndex, frameBytes>).
Esi	ESI (EtherCAT Slave Information) 访问 注意: ESI XML 解析功能（设备名称查询、SII 字段读取、DC 配置提取等） 仅在 C# SDK 中可用。
FoE	FoE (File over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# FoEInstance: 文件下载/上传、CRC 校验、进度回调、包数量估算
FoE.FoEBusyEventArgs	BUSY 帧事件参数 / BUSY frame event args (ETG.1000.6 Table 93).
FoE.FoEBusyListener	FoE BUSY 监听器 / FoE BUSY listener.
FoE.ProgressCallback	进度回调接口
FSoE	FSoE (Functional Safety over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# FSoEInstance: 连接管理、安全状态机、MDP 多连接支持、看门狗配置 合并原 SafetyManager / SafeMdp 功能 包含: - FSoE 状态枚举、错误码、命令类型、结构体 - SafeMdp: MDP 包装器 (单从站多连接) - SafetyManager: 多连接管理器 - fsoe_crc16 / fsoe_crc16_fast: CRC16 校验计算
FSoE.FSoECommand	FSoE 命令类型
FSoE.FSoEConnectionConfig	FSoE 连接配置
FSoE.FSoEConnectionMode	FSoE 连接模式
FSoE.FSoEConnectionStatus	FSoE 连接状态
FSoE.FSoEConnectionType	FSoE 连接类型
FSoE.FSoECrc16	可配置的 CRC-16 实现（默认：CRC-16/CCITT-FALSE）
FSoE.FSoEDataExchangeEvent	FSoE 安全数据交换事件参数 (对齐 C# FSoEDataExchangeEventArgs).
FSoE.FSoEDataExchangeListener	FSoE 数据交换事件监听器 (对齐 C# DataExchanged 事件).
FSoE.FSoEDataUpdatedEventArgs	FSoE 安全数据更新事件参数
FSoE.FSoEDiagnosisBits	FSoE 诊断位定义 (ETG.5001.4 Table 9)
FSoE.FSoEError	FSoE 错误代码
FSoE.FSoEErrorEventArgs	FSoE 错误事件参数
FSoE.FSoEFailsafeEventArgs	FSoE 失效安全事件参数
FSoE.FSoEFailsafeReason	FSoE 失效安全触发原因
FSoE.FSoEPdoFrame	FSoE PDO 帧结构
FSoE.FSoEPdoLayout	FSoE PDO 帧布局配置
FSoE.FSoEState	FSoE 连接状态
FSoE.FSoEStateChangedEventArgs	FSoE 状态变化事件参数
FSoE.SafeMdp	FSoE MDP (模块化设备配置) 包装器 封装所有 DxSafeMdp* DLL 函数, 支持单从站上的多 FSoE 连接。
FSoE.SafeModuleConfig	FSoE MDP 模块配置
FSoE.SafeModuleProfile	FSoE MDP 模块配置文件编号
MDP	MDP (Modular Device Profile) 辅助类 对齐 C# MdpInstance: 模块检测、槽位读取、PDO 布局、自动配置 实现 ETG.5001 模块化设备协议的核心功能。
MDP.MdpAvailableModule	MDP 可选模块信息（从 ESI 获取）
MDP.MdpModulePdoInfo	MDP 模块在从站 IOmap 中的 PDO 布局信息
MDP.MdpSlotInfo	MDP 模块槽位信息（ETG.5001）
PDO	高性能 PDO (过程数据对象) 访问 对齐 C# Slave/PDO.cs: 零拷贝指针、直接读写、PDOArrayInstance、PDODataItem
PDO.PDOArrayInstance	PDO 数组实例 - 按字节索引访问 PDO 数据 对齐 C# PDOArrayInstance
PDO.PDODataItem	单个 PDO 数据项 - 类型化访问 对齐 C# PDODataItem: Content, AsInt16, AsInt32, AsFloat, AsDouble 等
Slave	EtherCAT 从站 封装从站级别的操作: SDO 读写、SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 协议、寄存器访问等
SlaveEvents	从站事件集合 对齐 C# SlaveEvents: 从站级别的状态变化、紧急消息、DC 同步丢失等事件
SlaveEvents.DCSyncLostListener	从站 DC 同步丢失
SlaveEvents.EmergencyListener	从站紧急消息
SlaveEvents.OfflineListener	从站离线
SlaveEvents.OnlineListener	从站上线
SlaveEvents.StateChangedListener	从站状态变化
SlavePdo	从站 PDO (过程数据对象) 封装类 对齐 C# Slave/SlavePdo.cs: Inputs, Outputs, 类型化 PDO 读写
SlaveStats	从站诊断统计信息 对齐 C# SlaveStats.cs / SlaveDiagnostics 提供 ESC 端口错误计数器、DC 同步诊断、冗余状态、链路质量等
SlaveStats.EscPortErrors	ESC 端口错误计数器 (2026-05-08: 对齐 C# ESCPortErrorStats 增加 FwdRxError[4], C 端 esc_port_error_stats_t = 16 字节, 含 fwd_rx_error)
SlaveStats.SlaveDCDiagnostics	从站 DC 诊断信息 对齐 C# SlaveDCDiagnostics
SlaveTopology	从站拓扑信息 对齐 C# Slave/Topology.cs 提供从站的拓扑连接信息
SoE	SoE (Servo over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# SoEInstance: IDN 读写、类型化读取、命令执行、参数信息、通知
SoE.IdnTriple	SERCOS IDN 解码结果 / decoded SERCOS IDN triple.
SoE.NotificationListener	通知回调接口
SoE.ServoMappingEntry	SoE IDN 映射条目
SoE.ServoMappingInfo	SoE AT/MDT 映射信息
SoE.SoEAttributes	SoE 属性结构
SoE.SoEEmergencyEventArgs	SoE Emergency 事件参数 / SoE Emergency event args (OpCode=6, ETG.1020).
SoE.SoEEmergencyListener	[2026-04-24 C# Sync] SoE Emergency 监听器 (OpCode=6).
SoE.SoENotificationEventArgs	SoE 通知事件参数
SoE.SoEParameter	SoE 参数信息
Startup.StartupParameter	Startup 参数 - 表示单个启动参数（SDO 写入配置）
Startup.StartupParameterList	Startup 参数列表管理 对齐 C# StartupParameterList: Add/Remove/Clear/Count/索引器/Apply
Startup.Transition	状态转换枚举 - 定义从站状态机转换阶段 根据 ETG.1020 规范定义
Startup.WriteTiming	Startup 写入时机
VoE	VoE (Vendor specific over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# VoEInstance: Send/Receive/SendAndReceive + Raw 帧操作 + 帧构建解析 + SendRawAndReceive + IsSupported
VoE.NotificationListener	监听器接口 (Listener interface) — Vendor-initiated VoE 帧到达时触发.
VoE.VoENotificationEventArgs	通知事件参数 (对齐 C# VoENotificationEventArgs).
VoE.VoEResponse	VoE 响应数据结构

com.darra.ethercat.sugar使用的com.darra.ethercat.slave中的类

类	说明
CoE.DiagnosticMessage	ETG.1510 诊断消息
CoE.EmergencyMessage	紧急消息结构 (CiA 301) 与 C# Master.Events_EmcyRecorder.EmergencyMessage / Python EmergencyMessage / CPP EmergencyMessage / Rust EmergencyMessage 字段对齐.
Slave	EtherCAT 从站 封装从站级别的操作: SDO 读写、SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 协议、寄存器访问等

com.darra.ethercat.utils使用的com.darra.ethercat.slave中的类

类	说明
Slave	EtherCAT 从站 封装从站级别的操作: SDO 读写、SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 协议、寄存器访问等
Startup.StartupParameterList	Startup 参数列表管理 对齐 C# StartupParameterList: Add/Remove/Clear/Count/索引器/Apply