程序包的使用
com.darra.ethercat.slave
使用com.darra.ethercat.slave的程序包
程序包
说明
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类说明EtherCAT 从站 封装从站级别的操作: SDO 读写、SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 协议、寄存器访问等从站拓扑信息 对齐 C# Slave/Topology.cs 提供从站的拓扑连接信息
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类说明AoE (ADS over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# AoEInstance: Read/Write/ReadWrite/SendCommand + 订阅管理 + SetConfig/GetConfigADS 状态结果AoE 配置结果AoE 结果错误码 (ETG.1020 Table 16, 对齐 C# AoEResultCode).设备信息结果订阅回调接口CiA 401 I/O 模块协议辅助类 对齐 C# CiA401Instance: 数字/模拟 I/O 标准对象字典访问 访问方式: slave.CiA401()模拟输入索引器模拟输出索引器数字输入索引器数字输出索引器通信丢失时的输出错误模式CiA 402 驱动器协议辅助类 (完整实现) 对齐 C# CiA402Instance: 状态机管理、使能流程、操作模式切换、运动控制 合并原 CiA402Advanced 功能round33CC: CiA 402 只读对象带状态的读取结果 (对齐 C# CiA402ReadResult<T>)。CoE (CANopen over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# CoEInstance: SDO 读写、对象字典、紧急消息、诊断消息、CiA 子对象、访问权限CoE 访问权限异常0x10F3 诊断历史元数据 / 0x10F3 diagnosis history meta (ETG.1020 Table 48/49).ETG.1510 诊断消息对象字典完整树紧急消息结构 (CiA 301) 与 C# Master.Events_EmcyRecorder.EmergencyMessage / Python EmergencyMessage / CPP EmergencyMessage / Rust EmergencyMessage 字段对齐.对象字典 - 包含多个子索引条目对象字典条目 - 支持类型化读写与访问权限检查ObjectEntry 的类字典容器紧急消息数据结构 (CiA 301) 对应 C# EmergencyMessageDC (Distributed Clock) 从站级别配置 对齐 C# Slave/DC.cs: ConfigureDC, DisableDC, PropagationDelay, SyncWindowStatusDC 同步模式 (对齐 C# DcSyncMode, ETG.1020)同步窗口状态EoE (Ethernet over EtherCAT) 实现 对齐 C# EoEInstance: IP/Subnet/Gateway/MAC/DNS 属性, 帧收发, 地址过滤器 注意: IP/Subnet/Gateway/DNS 使用 EOEGetIP/EOESetIP 结构体 API, 不存在 EOEGetIPString/EOESetIPString 等字符串版本的 DLL 导出EoE Ping 结果 (对齐 C# EoEPingResult).EoE 异步接收监听器 (BiConsumer 风格: 无效输入:'<'slaveIndex, frameBytes>).ESI (EtherCAT Slave Information) 访问 注意: ESI XML 解析功能(设备名称查询、SII 字段读取、DC 配置提取等) 仅在 C# SDK 中可用。FoE (File over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# FoEInstance: 文件下载/上传、CRC 校验、进度回调、包数量估算BUSY 帧事件参数 / BUSY frame event args (ETG.1000.6 Table 93).FoE BUSY 监听器 / FoE BUSY listener.进度回调接口FSoE (Functional Safety over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# FSoEInstance: 连接管理、安全状态机、MDP 多连接支持、看门狗配置 合并原 SafetyManager / SafeMdp 功能 包含: - FSoE 状态枚举、错误码、命令类型、结构体 - SafeMdp: MDP 包装器 (单从站多连接) - SafetyManager: 多连接管理器 - fsoe_crc16 / fsoe_crc16_fast: CRC16 校验计算FSoE 命令类型FSoE 连接配置FSoE 连接模式FSoE 连接状态FSoE 连接类型可配置的 CRC-16 实现(默认:CRC-16/CCITT-FALSE)FSoE 安全数据交换事件参数 (对齐 C# FSoEDataExchangeEventArgs).FSoE 数据交换事件监听器 (对齐 C# DataExchanged 事件).FSoE 安全数据更新事件参数FSoE 诊断位定义 (ETG.5001.4 Table 9)FSoE 错误代码FSoE 错误事件参数FSoE 失效安全事件参数FSoE 失效安全触发原因FSoE PDO 帧结构FSoE PDO 帧布局配置FSoE 连接状态FSoE 状态变化事件参数FSoE MDP (模块化设备配置) 包装器 封装所有 DxSafeMdp* DLL 函数, 支持单从站上的多 FSoE 连接。FSoE MDP 模块配置FSoE MDP 模块配置文件编号MDP (Modular Device Profile) 辅助类 对齐 C# MdpInstance: 模块检测、槽位读取、PDO 布局、自动配置 实现 ETG.5001 模块化设备协议的核心功能。MDP 可选模块信息(从 ESI 获取)MDP 模块在从站 IOmap 中的 PDO 布局信息MDP 模块槽位信息(ETG.5001)高性能 PDO (过程数据对象) 访问 对齐 C# Slave/PDO.cs: 零拷贝指针、直接读写、PDOArrayInstance、PDODataItemPDO 数组实例 - 按字节索引访问 PDO 数据 对齐 C# PDOArrayInstance单个 PDO 数据项 - 类型化访问 对齐 C# PDODataItem: Content, AsInt16, AsInt32, AsFloat, AsDouble 等EtherCAT 从站 封装从站级别的操作: SDO 读写、SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 协议、寄存器访问等从站事件集合 对齐 C# SlaveEvents: 从站级别的状态变化、紧急消息、DC 同步丢失等事件从站 DC 同步丢失从站紧急消息从站离线从站上线从站状态变化从站 PDO (过程数据对象) 封装类 对齐 C# Slave/SlavePdo.cs: Inputs, Outputs, 类型化 PDO 读写从站诊断统计信息 对齐 C# SlaveStats.cs / SlaveDiagnostics 提供 ESC 端口错误计数器、DC 同步诊断、冗余状态、链路质量等ESC 端口错误计数器 (2026-05-08: 对齐 C# ESCPortErrorStats 增加 FwdRxError[4], C 端 esc_port_error_stats_t = 16 字节, 含 fwd_rx_error)从站 DC 诊断信息 对齐 C# SlaveDCDiagnostics从站拓扑信息 对齐 C# Slave/Topology.cs 提供从站的拓扑连接信息SoE (Servo over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# SoEInstance: IDN 读写、类型化读取、命令执行、参数信息、通知SERCOS IDN 解码结果 / decoded SERCOS IDN triple.通知回调接口SoE IDN 映射条目SoE AT/MDT 映射信息SoE 属性结构SoE Emergency 事件参数 / SoE Emergency event args (OpCode=6, ETG.1020).[2026-04-24 C# Sync] SoE Emergency 监听器 (OpCode=6).SoE 通知事件参数SoE 参数信息Startup 参数 - 表示单个启动参数(SDO 写入配置)Startup 参数列表管理 对齐 C# StartupParameterList: Add/Remove/Clear/Count/索引器/Apply状态转换枚举 - 定义从站状态机转换阶段 根据 ETG.1020 规范定义Startup 写入时机VoE (Vendor specific over EtherCAT) 完整实现 对齐 C# VoEInstance: Send/Receive/SendAndReceive + Raw 帧操作 + 帧构建解析 + SendRawAndReceive + IsSupported监听器接口 (Listener interface) — Vendor-initiated VoE 帧到达时触发.通知事件参数 (对齐 C# VoENotificationEventArgs).VoE 响应数据结构
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类说明ETG.1510 诊断消息紧急消息结构 (CiA 301) 与 C# Master.Events_EmcyRecorder.EmergencyMessage / Python EmergencyMessage / CPP EmergencyMessage / Rust EmergencyMessage 字段对齐.EtherCAT 从站 封装从站级别的操作: SDO 读写、SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 协议、寄存器访问等
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类说明EtherCAT 从站 封装从站级别的操作: SDO 读写、SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 协议、寄存器访问等Startup 参数列表管理 对齐 C# StartupParameterList: Add/Remove/Clear/Count/索引器/Apply