程序包 com.darra.ethercat.sugar

类 SlaveStateQueue

java.lang.Object

com.darra.ethercat.sugar.SlaveStateQueue

所有已实现的接口:

AutoCloseable

public final class SlaveStateQueue
extends Object
implements AutoCloseable

从站状态变化事件 -> BlockingQueue 与 Stream 适配器.

设计同 DiagnosticQueue, 但订阅的是 SlaveStateChanged 事件. 容量满默认丢弃最早事件 (不阻塞 PDO 线程).

典型用法 — 等待全网进入 OP:

 try (SlaveStateQueue q = SlaveStateQueue.attach(master, 256)) {
     master.setState(EcState.OP);
     long deadline = System.currentTimeMillis() + 30_000;
     while (System.currentTimeMillis() < deadline) {
         StateChangeEvent ev = q.poll(500, TimeUnit.MILLISECONDS);
         if (ev != null && ev.newState == EcState.OP) {
             if (allOp(master)) break;
         }
     }
 }
 

也支持把事件流导成 Stream, 用 Stream API 实时处理:

 q.streamUntilClosed()
     .filter(ev -> ev.newState == EcState.PRE_OP)
     .forEach(ev -> logger.warn("从站 {} 跌回 PreOp", ev.slaveIndex));
 

从以下版本开始:

2026-05

嵌套类概要

嵌套类

修饰符和类型	类	说明
static final class	SlaveStateQueue.StateChangeEvent	状态变化事件不可变记录.

方法概要

修饰符和类型	方法	说明
static SlaveStateQueue	attach(EtherCATMaster master, int capacity)	创建并注册到 master, 满了丢弃最早.
void	close()
SlaveStateQueue.StateChangeEvent	poll(long timeout, TimeUnit unit)	带超时取.
SlaveStateQueue.StateChangeEvent	pollNow()	非阻塞取.
int	size()	当前队列长度.
Stream<SlaveStateQueue.StateChangeEvent>	streamUntilClosed()	阻塞 Stream — 用 take() 持续供给, 直到 close.
SlaveStateQueue.StateChangeEvent	take()	阻塞取一条.

从类继承的方法 java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

方法详细资料

attach

public static SlaveStateQueue attach(EtherCATMaster master,
 int capacity)

创建并注册到 master, 满了丢弃最早.

take

public SlaveStateQueue.StateChangeEvent take()
                                      throws InterruptedException

阻塞取一条.

抛出:

InterruptedException

poll

public SlaveStateQueue.StateChangeEvent poll(long timeout,
 TimeUnit unit)
                                      throws InterruptedException

带超时取.

抛出:

InterruptedException

pollNow

public SlaveStateQueue.StateChangeEvent pollNow()

非阻塞取.

size

public int size()

当前队列长度.

streamUntilClosed

public Stream<SlaveStateQueue.StateChangeEvent> streamUntilClosed()

阻塞 Stream — 用 take() 持续供给, 直到 close. 适合 forEach 风格消费. 使用方需在独立线程 上跑这个 stream, 否则会阻塞主线程.

close

public void close()

指定者:

close 在接口中 AutoCloseable